WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 517 and 519

     POICount = 0;
         PointCount = 0; // no contents
         WPActive = FALSE;
         NaviData.WaypointNumber = WPCount;
         NaviData.WaypointIndex = 0;
         for(i = 0; i < MAX_LIST_LEN; i++)
+        {
                 PointList[i].Position.Status = INVALID;
                 PointList[i].Position.Latitude = 0;
                 PointList[i].Position.Longitude = 0;
                 retval = WPL_NO_SDCARD_FOUND;
+        }
         return(retval);
+}
-u8 PointList_Load(u8 * filename, u8* listname, u8 listnamelen)
+u8 PointList_Load(u8 * filename, u8* listname, u8 listnamelen, u8 use_preset_speed)
+{
         File_t *fp;
         s8 wpline[LINE_MAX];
+                                                        {
                                                                 PointList[IsPointSection-1].Heading = (s16)atoi(value);
+                                                        }
                                                         else if(strcmp(name, "SPEED") == 0)
+                                                        {
+                                                                if(use_preset_speed) PointList[IsPointSection-1].Speed = use_preset_speed;
-                                                                PointList[IsPointSection-1].Speed = (u8)atoi(value);
+                                                                else PointList[IsPointSection-1].Speed = (u8)atoi(value);
+                                                        }
                                                         else if(strcmp(name, "CAM-NICK") == 0)
+                                                        {
                                                                 PointList[IsPointSection-1].CamAngle = (u8)atoi(value);
+                                                        }
+        }
         else
+        {
                 sprintf(filename, "/WPL/list_%03d.wpl", pWPL_Store->Index);
+        }
-        return PointList_Load(filename, pWPL_Store->Name, sizeof(pWPL_Store->Name));
+        return PointList_Load(filename, pWPL_Store->Name, sizeof(pWPL_Store->Name),0);
+}
 // save actual point list to SD card
 u8 PointList_WriteToFile(WPL_Store_t * pWPL_Store)
+         }
         // clear current point list
         PointList_Clear();
+        // prepare WP at current position
+        if(NCFlags & NC_FLAG_FREE || NaviData.TargetPositionDeviation.Distance > 7*10)
+        {  // take actual position
+                GPSPos_Copy(&GPSData.Position, &(WP.Position));
+        }
+        else
+        {  // take last target position
+                GPSPos_Copy(&NaviData.TargetPosition, &(WP.Position));
+        }
         // prepare WP at current position
         GPSPos_Copy(&GPSData.Position, &(WP.Position));
         // set heading
         WP.Heading = CompassSetpointCorrected/10;
         if(WP.Heading == 0) WP.Heading = 360;
-        WP.ToleranceRadius = 15;
+        WP.ToleranceRadius = 120; // 12m
-        WP.HoldTime  = 5;
+        WP.HoldTime  = 2;
         WP.Index  = 1;
         WP.Type = POINT_TYPE_WP;
         WP.WP_EventChannelValue = 0;
-        if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY)
+        if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY && (FromFC_VarioCharacter != ' ')) // only in flight and if the Altitude control is enabled
          {
-          WP.AltitudeRate = 15;
+          WP.AltitudeRate = 255;  // Auto
+//        WP.Position.Altitude = NaviData.Altimeter / 2;
-          WP.Position.Altitude = NaviData.Altimeter / 2;
+          WP.Position.Altitude = NaviData.SetpointAltitude / 2;
+         }
         else
+        {
          WP.AltitudeRate = 0;
      WP.Position.Altitude = 0;
         }
-        WP.Speed = SD_ComingHomeSpeed;
+        WP.Speed = 50; // beim Laden wird der Wert nochmal neu gesetzt
         WP.CamAngle = 0;
         WP.Name[0] = 'P';
         WP.Name[1] = 0;
         // add this point to wp list
         UART1_PutString(filename);
         sprintf(pWPL_Store->Name, "POINT%03d ", pWPL_Store->Index);
         retval = PointList_Save(filename, pWPL_Store->Name, 1);
+        // clear current point list
+        if((NC_GPS_ModeCharacter != 'w') && (NC_GPS_ModeCharacter != 'W')) PointList_Clear();
+        else
+        {
-        // clear current point list
+                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) PointList_WPActive(TRUE);
+                GPS_pWaypoint = PointList_WPBegin(); // updates POI index
+        }
         PointList_Clear();
         return(retval);
+}
 // load target gps posititon and heading from file
 u8 PointList_LoadSinglePoint(WPL_Store_t * pWPL_Store)
 {
-        u8 filename[30];
+        u8 filename[30], result = 0;
         sprintf(filename, "/POINT/POINT%03d.wpl", pWPL_Store->Index);
+        pWPL_Store->Name[0] = 0; // clear current list name
+        result = PointList_Load(filename, pWPL_Store->Name, sizeof(pWPL_Store->Name),Parameter.SingleWpSpeed);
-        pWPL_Store->Name[0] = 0; // clear current list name
+        if(result) UART1_Request_ReadPoint = 1; // Sends Point 1 to the PC
-        return PointList_Load(filename, pWPL_Store->Name, sizeof(pWPL_Store->Name));
+        return(result);

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