WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 2050 and 2180

 // + www.MikroKopter.com
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 // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
 // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
 // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
 // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
 // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
 // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
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 // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
 // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
 // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
 // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
 // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
 // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
 // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
 // + des Mitverschuldens offen.
 // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
 // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
 // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
 // +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
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 // + Software LICENSING TERMS
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 // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
 // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
 // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
 // + The Software may only be used with the Licensor's products.
 // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
 // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
 // + agreement shall be the property of the Licensor.
     "I2C-Error       ",
     "BL Limit        ",
     "GPS_Nick        ", //30
     "GPS_Roll        "
 };
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 //++ Sende-Part der Datenübertragung
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 ISR(USART0_TX_vect)
+{
  static unsigned int crc;
  static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
  static unsigned char UartState = 0;
  unsigned char CrcOkay = 0;
  if (ReceiverUpdateModeActive == 1) {   UDR1 = UDR0; return; }          // 1 = Update
  if (ReceiverUpdateModeActive == 2) {   RxdBuffer[0] = UDR0; return; }  // 2 = JetiBox-Simulation
  SioTmp = UDR0;
 // --------------------------------------------------------------------------
 void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
+{
- unsigned char a,b,c,d;
- unsigned char x,y,z;
+ unsigned char a,b,c,d;
  unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
  unsigned char ptrOut = 3;
+ unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
- unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
  len/=4;
- while(len)
+ while(len--)
+  {
    a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
    b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
    c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
    d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
-   x = (a << 2) | (b >> 4);
-   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
-   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
-   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
+   RxdBuffer[ptrOut++] = (a << 2) | (b >> 4);
-   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
+   RxdBuffer[ptrOut++] = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
-   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
+   RxdBuffer[ptrOut++] = ((c & 0x03) << 6) | d;
+  }

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