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177 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = FC_StatusFlags2;
 177 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = FC_StatusFlags2;
178 
                                if(!(PORTC & (1<<PORTC2))) FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE;       // Out1 (J16)
 178 
                                if(!(PORTC & (1<<PORTC2))) FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE;       // Out1 (J16)
179 
        break;
 179 
        break;
180 
     case SPI_FCCMD_BL_ACCU:
 180 
     case SPI_FCCMD_BL_ACCU:
181 
                        ToNaviCtrl.Param.Int[0] = Capacity.ActualCurrent; // 0.1A
 181 
                        ToNaviCtrl.Param.Int[0] = Capacity.ActualCurrent; // 0.1A
- 
 
 182 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = motorindex;
182 
                        ToNaviCtrl.Param.Int[1] = Capacity.UsedCapacity; // mAh
 183 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = Capacity.MinOfMaxPWM;
183 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = GetChannelValue(EE_Parameter.NaviGpsModeChannel);  // GPS-Mode control
184 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = GetChannelValue(EE_Parameter.NaviGpsModeChannel);  // GPS-Mode control
184 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = VarioCharacter;
 185 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = VarioCharacter;
185 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = motorindex;
 186 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = Motor[motorindex].NotReadyCnt;
186 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = Motor[motorindex].Version;
 187 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = Motor[motorindex].Version;
187 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = Motor[motorindex].MaxPWM;
 188 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = Motor[motorindex].MaxPWM;
188 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = Motor[motorindex].State;
 189 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = Motor[motorindex].State;
189 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = Motor[motorindex].Temperature;
 190 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = Motor[motorindex].Temperature;
190 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = Motor[motorindex].Current;
 191 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = Motor[motorindex].Current;
- 
 
 192 
 
191 
                                if(Mixer.Motor[++motorindex][0] <= 0) // next motor is not used ?
 193 
                                if(Mixer.Motor[++motorindex][0] <= 0) // next motor is not used ?
192 
                                  while(Mixer.Motor[motorindex][0] <= 0 && motorindex) motorindex = (motorindex + 1) % 13;
 194 
                                  while(Mixer.Motor[motorindex][0] <= 0 && motorindex) motorindex = (motorindex + 1) % 13;
193 
        break;
 195 
        break;
194 
         case SPI_FCCMD_PARAMETER1:
 196 
         case SPI_FCCMD_PARAMETER1:
195 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = (unsigned char) BattLowVoltageWarning; //0.1V
 197 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = (unsigned char) BattLowVoltageWarning; //0.1V
Line 283... Line 285...
283 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = Parameter_ExtraConfig;
 285 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = Parameter_ExtraConfig;
284 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.OrientationAngle;
 286 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.OrientationAngle;
285 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = EE_Parameter.GlobalConfig3;
 287 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = EE_Parameter.GlobalConfig3;
286 
                break;
 288 
                break;
287 
            case SPI_FCCMD_SERVOS:
 289 
            case SPI_FCCMD_SERVOS:
288 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = EE_Parameter.ServoNickRefresh;     // Parameters for the Servo Control
 - 
 
289 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = EE_Parameter.ServoCompInvert;
 290 
                        ToNaviCtrl.Param.Int[0] = Capacity.UsedCapacity; // mAh
290 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = Parameter_ServoNickControl;
 291 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = Parameter_ServoNickControl;
291 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = EE_Parameter.ServoNickComp;
 292 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = Parameter_ServoRollControl;
292 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = EE_Parameter.ServoNickMin;
 293 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = DebugOut.Analog[28]; // I2C-Error counter
293 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = EE_Parameter.ServoNickMax;
 294 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = RedundanceBlOperation;
- 
 
 295 
/*
294 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = Parameter_ServoRollControl;
 296 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = 0;
295 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.ServoRollComp;
 297 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = 0;
296 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = EE_Parameter.ServoRollMin;
 298 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = 0;
297 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = EE_Parameter.ServoRollMax;
 299 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = 0;
298 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 300 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = 0;
299 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = DebugOut.Analog[28]; // I2C-Error counter
 301 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = 0;
- 
 
 302 
*/
300 
                break;
 303 
                break;
301 
        }
 304 
        }
Line 302... Line 305...
302 
     
 305 
     
303 
  if(SPI_RxDataValid)
 306 
  if(SPI_RxDataValid)