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| Rev 2418 | Rev 2426 | ||
|---|---|---|---|
| Line 258... | Line 258... | ||
| 258 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
258 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
| 259 | void CalibrierMittelwert(void) |
259 | void CalibrierMittelwert(void) |
| 260 | //############################################################################ |
260 | //############################################################################ |
| 261 | { |
261 | { |
| 262 | unsigned char i; |
262 | unsigned char i; |
| 263 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
263 | // if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
| 264 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
264 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 265 | ANALOG_OFF; |
265 | ANALOG_OFF; |
| 266 | MesswertNick = AdWertNick; |
266 | MesswertNick = AdWertNick; |
| 267 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
267 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
| 268 | MesswertGier = AdWertGier; |
268 | MesswertGier = AdWertGier; |
| Line 546... | Line 546... | ||
| 546 | 546 | ||
| 547 | MesswertNick = HiResNick / 8; |
547 | MesswertNick = HiResNick / 8; |
| Line 548... | Line 548... | ||
| 548 | MesswertRoll = HiResRoll / 8; |
548 | MesswertRoll = HiResRoll / 8; |
| 549 | 549 | ||
| - | 550 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
|
| 550 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
551 | // if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
| 551 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
552 | // else |
| 552 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
553 | { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
| - | 554 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
|
| 553 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
555 | // if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
| Line 554... | Line 556... | ||
| 554 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
556 | // else |
| 555 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
557 | { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
| 556 | 558 | ||
| 557 | if(Parameter_Gyro_D) |
559 | if(Parameter_Gyro_D) |
| Line 1619... | Line 1621... | ||
| 1619 | GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen |
1621 | GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen |
| 1620 | } |
1622 | } |
| 1621 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1623 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1622 | // Auto-Landing |
1624 | // Auto-Landing |
| 1623 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1625 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1624 | #if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__)) |
1626 | //#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__)) |
| 1625 | static unsigned char slower; |
1627 | static unsigned char slower; |
| 1626 | if(!slower--) |
1628 | if(!slower--) |
| 1627 | { |
1629 | { |
| 1628 | static unsigned int u_filter = 0; |
1630 | static unsigned int u_filter = 0; |
| 1629 | if(!u_filter) u_filter = UBat; |
1631 | if(!u_filter) u_filter = UBat; |
| Line 1645... | Line 1647... | ||
| 1645 | if(LowVoltageLandingActive && FromNC_AltitudeSetpoint >= 0) |
1647 | if(LowVoltageLandingActive && FromNC_AltitudeSetpoint >= 0) |
| 1646 | { |
1648 | { |
| 1647 | FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed; |
1649 | FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed; |
| 1648 | FromNC_AltitudeSetpoint = -20000; |
1650 | FromNC_AltitudeSetpoint = -20000; |
| 1649 | } |
1651 | } |
| 1650 | #endif |
1652 | //#endif |
| 1651 | //DebugOut.Analog[16] = StickGasMiddle; |
1653 | //DebugOut.Analog[16] = StickGasMiddle; |
| 1652 | if(BytegapSPI == 0) SPI_TransmitByte(); |
1654 | if(BytegapSPI == 0) SPI_TransmitByte(); |
| Line 1653... | Line 1655... | ||
| 1653 | 1655 | ||
| 1654 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1656 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |