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5 | // + www.MikroKopter.com |
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6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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7 | // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
7 | // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
8 | // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
8 | // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
9 | // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
9 | // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
10 | // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
10 | // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
11 | // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
11 | // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
12 | // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
12 | // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
13 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
13 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
14 | // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
14 | // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
15 | // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
15 | // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
16 | // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
16 | // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
17 | // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
17 | // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
18 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
18 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
19 | // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
19 | // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
20 | // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
20 | // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
21 | // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
21 | // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
22 | // + des Mitverschuldens offen. |
22 | // + des Mitverschuldens offen. |
23 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
23 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
24 | // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
24 | // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
25 | // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
25 | // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
26 | // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
26 | // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
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30 | // + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
30 | // + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Software LICENSING TERMS |
32 | // + Software LICENSING TERMS |
33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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34 | // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
34 | // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
35 | // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
35 | // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
36 | // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
36 | // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
37 | // + The Software may only be used with the Licensor's products. |
37 | // + The Software may only be used with the Licensor's products. |
38 | // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
38 | // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
39 | // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
39 | // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
40 | // + agreement shall be the property of the Licensor. |
40 | // + agreement shall be the property of the Licensor. |
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53 | // + #### END OF LICENSING TERMS #### |
53 | // + #### END OF LICENSING TERMS #### |
54 | // + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de. |
54 | // + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de. |
55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
56 | #include <stdarg.h> |
56 | #include <stdarg.h> |
57 | #include "91x_lib.h" |
57 | #include "91x_lib.h" |
58 | #include "mkprotocol.h" |
58 | #include "mkprotocol.h" |
59 | #include "ramfunc.h" |
59 | #include "ramfunc.h" |
60 | #include "usb.h" |
60 | #include "usb.h" |
61 | #include "uart1.h" |
61 | #include "uart1.h" |
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62 | 62 | ||
Line 71... | Line 71... | ||
71 | u16 ptr = 0; |
71 | u16 ptr = 0; |
72 | u16 tmpCRC = 0, i; |
72 | u16 tmpCRC = 0, i; |
Line 73... | Line 73... | ||
73 | 73 | ||
74 | u8* pdata = NULL; |
74 | u8* pdata = NULL; |
75 | int len = 0; |
75 | int len = 0; |
76 | 76 | ||
Line 77... | Line 77... | ||
77 | if(pTxBuff->Locked == TRUE) return(0); |
77 | if(pTxBuff->Locked == TRUE) return(0); |
78 | 78 | ||
79 | // tx-buffer is not in use |
79 | // tx-buffer is not in use |
80 | // lock the buffer |
80 | // lock the buffer |
81 | pTxBuff->Locked = TRUE; |
81 | pTxBuff->Locked = TRUE; |
82 | pTxBuff->Position = 0; |
82 | pTxBuff->Position = 0; |
83 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '#'; // Start character |
83 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '#'; // Start character |
Line 177... | Line 177... | ||
177 | // calculate checksum from transmitted data |
177 | // calculate checksum from transmitted data |
178 | u16 crc = 0, i; |
178 | u16 crc = 0, i; |
179 | u8 crc1, crc2; |
179 | u8 crc1, crc2; |
180 | for(i = 0; i < (pRxBuff->Position-3); i++) |
180 | for(i = 0; i < (pRxBuff->Position-3); i++) |
181 | { |
181 | { |
182 | crc += pRxBuff->pData[i]; |
182 | crc += pRxBuff->pData[i]; |
183 | } |
183 | } |
184 | crc %= 4096; |
184 | crc %= 4096; |
185 | crc1 = '=' + crc / 64; |
185 | crc1 = '=' + crc / 64; |
186 | crc2 = '=' + crc % 64; |
186 | crc2 = '=' + crc % 64; |
187 | // compare checksum to transmitted checksum bytes |
187 | // compare checksum to transmitted checksum bytes |
188 | if((crc1 == pRxBuff->pData[pRxBuff->Position-3]) && (crc2 == pRxBuff->pData[pRxBuff->Position-2])) |
188 | if((crc1 == pRxBuff->pData[pRxBuff->Position-3]) && (crc2 == pRxBuff->pData[pRxBuff->Position-2])) |
189 | { |
189 | { |
190 | // checksum is valid |
190 | // checksum is valid |
191 | pRxBuff->Position = 0; |
191 | pRxBuff->Position = 0; |
192 | pRxBuff->Locked = TRUE; // lock the rxd buffer |
192 | pRxBuff->Locked = TRUE; // lock the rxd buffer |
193 | // if 2nd byte is an 'R' start bootloader |
193 | // if 2nd byte is an 'R' start bootloader |
194 | if(pRxBuff->pData[2] == 'R') |
194 | if(pRxBuff->pData[2] == 'R') |
195 | { |
195 | { |
196 | PowerOff(); |
196 | PowerOff(); |
197 | VIC_DeInit(); |
197 | VIC_DeInit(); |
Line 224... | Line 224... | ||
224 | } |
224 | } |
225 | else |
225 | else |
226 | { |
226 | { |
227 | pSerialMsg->Address = 0; |
227 | pSerialMsg->Address = 0; |
228 | pSerialMsg->CmdID = ' '; |
228 | pSerialMsg->CmdID = ' '; |
229 | } |
229 | } |
230 | } |
230 | } |
Line 231... | Line 231... | ||
231 | 231 | ||
232 | /**************************************************************/ |
232 | /**************************************************************/ |
233 | /* Decode data */ |
233 | /* Decode data */ |
234 | /**************************************************************/ |
234 | /**************************************************************/ |
235 | void MKProtocol_DecodeSerialFrameData(Buffer_t* pRxBuff, SerialMsg_t* pSerialMsg) |
235 | void MKProtocol_DecodeSerialFrameData(Buffer_t* pRxBuff, SerialMsg_t* pSerialMsg) |
236 | { |
236 | { |
237 | u8 a,b,c,d; |
- | |
238 | u8 x,y,z; |
237 | u8 a,b,c,d; |
239 | u16 ptrIn = 3; // start with first data byte in rx buffer |
238 | u16 ptrIn = 3; // start with first data byte in rx buffer |
240 | u16 ptrOut = 3; |
239 | u16 ptrOut = 3; |
- | 240 | u16 len = pRxBuff->DataBytes - 6; // must be a multiple of 4 (3 bytes at begin and 3 bytes at end are no payload ) |
|
- | 241 | ||
241 | u16 len = pRxBuff->DataBytes - 6; // must be a multiple of 4 (3 bytes at begin and 3 bytes at end are no payload ) |
242 | len/=4; // number of 4 byte blocks |
242 | while(len) |
243 | while(len) |
243 | { |
244 | { |
244 | a = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '='; |
245 | a = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '='; |
245 | b = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '='; |
246 | b = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '='; |
246 | c = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '='; |
247 | c = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '='; |
247 | d = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '='; |
- | |
Line 248... | Line 248... | ||
248 | //if(ptrIn > ReceivedBytes - 3) break; |
248 | d = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '='; |
249 | 249 | ||
250 | x = (a << 2) | (b >> 4); |
- | |
251 | y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2); |
- | |
252 | z = ((c & 0x03) << 6) | d; |
- | |
253 | 250 | pRxBuff->pData[ptrOut++] = (a << 2) | (b >> 4); |
|
254 | if(len--) pRxBuff->pData[ptrOut++] = x; else break; |
- | |
255 | if(len--) pRxBuff->pData[ptrOut++] = y; else break; |
251 | pRxBuff->pData[ptrOut++] = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2); |
256 | if(len--) pRxBuff->pData[ptrOut++] = z; else break; |
252 | pRxBuff->pData[ptrOut++] = ((c & 0x03) << 6) | d; |
257 | } |
253 | } |
258 | pSerialMsg->pData = &(pRxBuff->pData[3]); |
254 | pSerialMsg->pData = &(pRxBuff->pData[3]); |
259 | pSerialMsg->DataLen = ptrOut - 3; // return number of data in bytes |
255 | pSerialMsg->DataLen = ptrOut - 3; // return number of data in bytes |