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799 
                        else
 799 
                        else
800 
                         {
 800 
                         {
801 
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 801 
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
802 
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
 802 
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
803 
                           {
 803 
                           {
804 
/*
 - 
 
805 
if(Parameter_UserParam3 > 50)
 - 
 
806 
 {
 - 
 
807 
   FromNC_AltitudeSpeed = 15;
 - 
 
808 
   FromNC_AltitudeSetpoint = 500;
 - 
 
809 
 }
 - 
 
810 
*/
 - 
 
811 
                            if(HoehenWert > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
 804 
                            if(HoehenWert > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
812 
                                 {
 805 
                                 {
813 
                                  FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
 806 
                                  FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
814 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 807 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
815 
SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
 808 
                                SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
816 
//SollHoehe = 250;
 - 
 
817 
#endif
 809 
#endif
818 
                                  beeptime = 5000;
 - 
 
819 
                                 }
 810 
                                 }
820 
                SummeNick = 0;
 811 
                SummeNick = 0;
821 
                SummeRoll = 0;
 812 
                SummeRoll = 0;
822 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 813 
                Mess_Integral_Gier = 0;
823 
//                              sollGier = 0;
 814 
//                              sollGier = 0;
824 
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
 815 
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
825 
                           }
 816 
                           }
826 
/*
 - 
 
827 
else
 - 
 
828 
if(Parameter_UserParam3 > 150)
 - 
 
829 
 {
 - 
 
830 
if(HoehenWert > 2500) FromNC_AltitudeSpeed = 30;
 - 
 
831 
else
 - 
 
832 
if(HoehenWert > 1500) FromNC_AltitudeSpeed = 30;
 - 
 
833 
else
 - 
 
834 
 {
 - 
 
835 
  FromNC_AltitudeSpeed = 10;
 - 
 
836 
  SummeNick -= SummeNick / 4;
 - 
 
837 
  SummeRoll -= SummeRoll / 4;
 - 
 
838 
 }
 - 
 
839 
 FromNC_AltitudeSetpoint = -300;
 - 
 
840 
 }
 - 
 
841 
*/
 - 
 
842 
                         }  
 817 
                         }  
843 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 818 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
844 
                {
 819 
                {
845 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 820 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
846 
// auf Nullwerte kalibrieren
 821 
// auf Nullwerte kalibrieren
Line 1890... Line 1865...
1890 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1865 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1891 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1866 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1892 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1867 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1893 
                {
 1868 
                {
1894 
                        //if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1869 
                        //if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1895 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // Qopter: geändert
 1870 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // 0.90f: geändert
1896 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1871 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1897 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1872 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1898 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1873 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1899 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1874 
                                tmp_long2 /= 8192;
1900 
                                // average vertical projected thrust
 1875 
                                // average vertical projected thrust