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Rev 2334 Rev 2340
Line 56... Line 56...
56 
 
 56 
 
57 
#include "rc.h"
 57 
#include "rc.h"
58 
#include "main.h"
 58 
#include "main.h"
Line 59... Line 59...
59 
// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt
 59 
// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt
60 
 
 60 
 
61 
volatile int PPM_in[26];
 61 
volatile int PPM_in[26+4];
62 
volatile int PPM_diff[26];  // das diffenzierte Stick-Signal
 62 
volatile int PPM_diff[26+4];  // das diffenzierte Stick-Signal
63 
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
 63 
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
Line 64... Line 64...
64 
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
 64 
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
65 
unsigned int PPM_Neutral = 466;
 65 
unsigned int PPM_Neutral = 466;
66 
 
 66 
 
67 
//############################################################################
 67 
//############################################################################
68 
// Clear the values
 68 
// Clear the values
69 
void rc_sum_init (void)
 69 
void rc_sum_init (void)
70 
//############################################################################
 70 
//############################################################################
71 
{
 71 
{
72 
 unsigned char i;
 72 
 unsigned char i;
73 
 for(i=0;i<26;i++)
 73 
 for(i=0;i<sizeof(PPM_in);i++)
74 
  {
 74 
  {
75 
   if(i < 5) PPM_in[i] = 0; else PPM_in[i] = -127;
 75 
   if(i < 5) PPM_in[i] = 0; else PPM_in[i] = -127;
Line 104... Line 104...
104 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
 104 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
105 
        index = 1;
 105 
        index = 1;
106 
        }
 106 
        }
107 
        else
 107 
        else
108 
        {
 108 
        {
109 
        if(index < 13)
 109 
        if(index < 13+4)
110 
            {
 110 
            {
111 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
 111 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
112 
                {
 112 
                {
113 
                signal -= PPM_Neutral;
 113 
                signal -= PPM_Neutral;
114 
                // Stabiles Signal
 114 
                // Stabiles Signal
Line 138... Line 138...
138 
 }
 138 
 }
139 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 139 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
140 
 else
 140 
 else
141 
 {
 141 
 {
142 
        static unsigned int AltICR=0;
 142 
        static unsigned int AltICR=0;
143 
    static int ppm_in[13];
 143 
    static int ppm_in[13+4];
144 
    static int ppm_diff[13];
 144 
    static int ppm_diff[13+4];
145 
    static int old_ppm_in[13];
 145 
    static int old_ppm_in[13+4];
146 
    static int old_ppm_diff[13];
 146 
    static int old_ppm_diff[13+4];
147 
    signed int signal = 0,tmp;
 147 
    signed int signal = 0,tmp;
148 
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
 148 
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
149 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
 149 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
150 
        AltICR = ICR1;
 150 
        AltICR = ICR1;
151 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
 151 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
Line 155... Line 155...
155 
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
 155 
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
156 
                 {
 156 
                 {
157 
          if(okay_cnt > 10)
 157 
          if(okay_cnt > 10)
158 
                   {
 158 
                   {
159 
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
 159 
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
160 
                   for(index = 0; index < 13; index++)
 160 
                   for(index = 0; index < 13+4; index++)
161 
                    {
 161 
                    {
162 
                         if(okay_cnt > 30)
 162 
                         if(okay_cnt > 30)
163 
                          {
 163 
                          {
164 
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
 164 
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
165 
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
 165 
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
Line 178... Line 178...
178 
        index = 1;
 178 
        index = 1;
179 
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
 179 
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
180 
        }
 180 
        }
181 
        else
 181 
        else
182 
        {
 182 
        {
183 
        if(index < 13)
 183 
        if(index < 13+4)
184 
            {
 184 
            {
185 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
 185 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
186 
                {
 186 
                {
187 
                signal -= PPM_Neutral;
 187 
                signal -= PPM_Neutral;
188 
                // Stabiles Signal
 188 
                // Stabiles Signal
Line 219... Line 219...
219 
                  if(index == 20)
 219 
                  if(index == 20)
220 
                  {
 220 
                  {
221 
            unsigned char i;
 221 
            unsigned char i;
222 
            ROT_ON;
 222 
            ROT_ON;
223 
                    index = 30;
 223 
                    index = 30;
224 
            for(i=0;i<13;i++) // restore from older data
 224 
            for(i=0;i<13+4;i++) // restore from older data
225 
                         {
 225 
                         {
226 
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
 226 
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
227 
                      PPM_diff[i] = 0;
 227 
                      PPM_diff[i] = 0;
228 
//                        okay_cnt /= 2;
 228 
//                        okay_cnt /= 2;
229 
                 }
 229 
                 }