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731 | if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
731 | if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
732 | { |
732 | { |
733 | SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl)); |
733 | SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl)); |
734 | GetExternalControl = 0; |
734 | GetExternalControl = 0; |
735 | } |
735 | } |
736 | if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen) |
- | |
737 | { |
- | |
738 | WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4)); // etwa in 0.1 Grad |
- | |
739 | WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4)); // etwa in 0.1 Grad |
- | |
740 | WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1; |
- | |
741 | WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2; |
- | |
742 | SendOutData('k', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut)); |
- | |
743 | if(WinkelOut.CalcState > 4) WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt |
- | |
744 | Kompass_Timer = SetDelay(99); |
- | |
745 | } |
- | |
746 | if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen) |
736 | if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen) |
747 | { |
737 | { |
748 | CopyDebugValues(); |
738 | CopyDebugValues(); |
749 | SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut)); |
739 | SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut)); |
750 | DebugDataAnforderung = 0; |
740 | DebugDataAnforderung = 0; |
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771 | if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen) // Datensatz bestätigen |
761 | if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen) // Datensatz bestätigen |
772 | { |
762 | { |
773 | SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame)); |
763 | SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame)); |
774 | ConfirmFrame = 0; |
764 | ConfirmFrame = 0; |
775 | } |
765 | } |
776 | - | ||
777 | if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) |
766 | if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) |
778 | { |
767 | { |
779 | SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in)); |
768 | SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in)); |
780 | GetPPMChannelAnforderung = 0; |
769 | GetPPMChannelAnforderung = 0; |
781 | } |
770 | } |
- | 771 | if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen) |
|
- | 772 | { |
|
- | 773 | WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4)); // etwa in 0.1 Grad |
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- | 774 | WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4)); // etwa in 0.1 Grad |
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- | 775 | WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1; |
|
- | 776 | WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2; |
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- | 777 | SendOutData('k', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut)); |
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- | 778 | if(WinkelOut.CalcState > 4) WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt |
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- | 779 | if(!NaviDataOkay) Kompass_Timer = SetDelay(99); |
|
- | 780 | else Kompass_Timer = SetDelay(999); |
|
782 | 781 | } |
|
783 | #ifdef DEBUG // only include functions if DEBUG is defined |
782 | #ifdef DEBUG // only include functions if DEBUG is defined |
784 | if(SendDebugOutput && UebertragungAbgeschlossen) |
783 | if(SendDebugOutput && UebertragungAbgeschlossen) |
785 | { |
784 | { |
786 | SendOutData('0', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &tDebug, sizeof(tDebug)); |
785 | SendOutData('0', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &tDebug, sizeof(tDebug)); |
787 | SendDebugOutput = 0; |
786 | SendDebugOutput = 0; |
788 | } |
787 | } |
789 | #endif |
788 | #endif |
790 | - | ||
791 | } |
789 | } |