Subversion Repositories NaviCtrl

} SPI_State_t;

} SPI_State_t;

//communication packets

//communication packets

volatile FromFlightCtrl_t   FromFlightCtrl;

volatile FromFlightCtrl_t   FromFlightCtrl;

volatile ToFlightCtrl_t     ToFlightCtrl;

volatile u32 SPI0_Timeout = 0;

// tx packet buffer

// tx packet buffer

#define SPI_TXBUFFER_LEN (2 + sizeof(ToFlightCtrl)) // 2 bytes at start are for synchronization

#define SPI_TXBUFFER_LEN (2 + sizeof(ToFlightCtrl)) // 2 bytes at start are for synchronization

#define SPI_COMMAND_INDEX 0

#define SPI_COMMAND_INDEX 0

s32 FC_Kalman_K = 32;

s32 FC_Kalman_K = 32;

s32 Kalman_MaxDrift = 5 * 16;

s32 Kalman_MaxDrift = 5 * 16;

u32 CheckSPIOkay = 0;

s32 Kalman_MaxFusion = 64;

u8 SPI_CommandSequence[] = { SPI_KALMAN };

u8 SPI_CommandSequence[] = { SPI_KALMAN };

                                                if(!SPI_RxBuffer_Request) // block writing to FromFlightCtrl on reading access

                                                if(!SPI_RxBuffer_Request) // block writing to FromFlightCtrl on reading access

                                                {

                                                {

                                                        memcpy((u8 *) &FromFlightCtrl, (u8 *) SPI_RxBuffer, sizeof(FromFlightCtrl));

                                                        memcpy((u8 *) &FromFlightCtrl, (u8 *) SPI_RxBuffer, sizeof(FromFlightCtrl));

                                                        SPI_RxBuffer_Request = 1;

                                                        SPI_RxBuffer_Request = 1;

                                                }

                                                }

                                                DebugOut.Analog[13]++;

                                                DebugOut.Analog[13]++;

                                        }

                                        }

                                        else // bad checksum byte

                                        else // bad checksum byte

                                        {

                                        {

                                                DebugOut.Analog[12]++; // increase SPI chksum error counter

                                                DebugOut.Analog[12]++; // increase SPI chksum error counter

        Ptr_TxChksum = (u8 *) &(((ToFlightCtrl_t *) &(SPI_TxBuffer[2]))->Chksum);

        Ptr_TxChksum = (u8 *) &(((ToFlightCtrl_t *) &(SPI_TxBuffer[2]))->Chksum);

        VIC_Config(SSP0_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_SPI0);

        VIC_Config(SSP0_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_SPI0);

        VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, ENABLE);

        SPI0_Timeout = SetDelay(4*SPI0_TIMEOUT);

        UART1_PutString("ok");

        UART1_PutString("ok");

}

}