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Line 28... Line 28...
28 
    AdNeutralGier = 0;
 28 
    AdNeutralGier = 0;
29 
    AdNeutralRoll = 0;
 29 
    AdNeutralRoll = 0;
30 
    AdNeutralNick = 0;
 30 
    AdNeutralNick = 0;
31 
    return;
 31 
    return;
32 
}
 32 
}
- 
 
 33 
/*
- 
 
 34 
//############################################################################
- 
 
 35 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
- 
 
 36 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
- 
 
 37 
//############################################################################
- 
 
 38 
 
- 
 
 39 
{
- 
 
 40 
        static unsigned int AltICR=0;
- 
 
 41 
    signed int signal = 0,tmp;
- 
 
 42 
        static int index;              
- 
 
 43 
               
- 
 
 44 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
- 
 
 45 
        AltICR = ICR1; 
- 
 
 46 
    //Syncronisationspause?
- 
 
 47 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
- 
 
 48 
        {
- 
 
 49 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
- 
 
 50 
        index = 1;             
- 
 
 51 
        }
- 
 
 52 
        else
- 
 
 53 
        {
- 
 
 54 
        if(index < 10)
- 
 
 55 
            {
- 
 
 56 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
- 
 
 57 
                {
- 
 
 58 
                signal -= 466;
- 
 
 59 
                // Stabiles Signal
- 
 
 60 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
- 
 
 61 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
- 
 
 62 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
- 
 
 63 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
- 
 
 64 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
- 
 
 65 
                else PPM_diff[index] = 0;
- 
 
 66 
                PPM_in[index] = tmp;
- 
 
 67 
                }
- 
 
 68 
            index++;  
- 
 
 69 
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
- 
 
 70 
         if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
- 
 
 71 
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
- 
 
 72 
        }
- 
 
 73 
        }
- 
 
 74 
}
- 
 
 75 
*/
- 
 
 76 
 
Line 33... Line 77...
33 
 
 77 
 
34 
//############################################################################
 78 
//############################################################################
35 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
 79 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
36 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
 80 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
Line 67... Line 111...
67 
                    }
 111 
                    }
68 
                   }
 112 
                   }
69 
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
 113 
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
70 
                 }
 114 
                 }
71 
         else
 115 
         else
- 
 
 116 
                  {
72 
                  if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
 117 
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
- 
 
 118 
                   ROT_ON;
- 
 
 119 
                  }
73 
        index = 1;             
 120 
        index = 1;             
74 
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
 121 
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
75 
        }
 122 
        }
76 
        else
 123 
        else
77 
        {
 124 
        {
Line 98... Line 145...
98 
                        else ROT_ON;
 145 
                        else ROT_ON;
99 
            if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
 146 
            if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
100 
            if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
 147 
            if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
101 
            if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
148 
            if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
102 
          }
 149 
          }
103 
                  else ROT_ON;
 - 
 
104 
                  if(index < 20) index++;
 150 
                  if(index < 20) index++;
105 
          else
 151 
          else
106 
                  if(index == 20)
 152 
                  if(index == 20)
107 
                  {
 153 
                  {
108 
            unsigned char i;
 154 
            unsigned char i;
- 
 
 155 
            ROT_ON;
109 
                    index = 30;
 156 
                    index = 30;
110 
            for(i=0;i<11;i++) // restore from older data
 157 
            for(i=0;i<11;i++) // restore from older data
111 
                         {
 158 
                         {
112 
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
 159 
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
113 
                      PPM_diff[i] = 0;
 160 
                      PPM_diff[i] = 0;
Line 117... Line 164...
117 
            }
 164 
            }
118 
 DebugOut.Analog[16] = okay_cnt;
 165 
 DebugOut.Analog[16] = okay_cnt;
119 
 DebugOut.Analog[17] = PPM_in[2];
 166 
 DebugOut.Analog[17] = PPM_in[2];
120 
}
 167 
}
Line -... Line 168...
- 
 
 168 
 
121 
 
 169 
 
122 
/*
 170 
/*
123 
//############################################################################
 171 
//############################################################################
124 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
 172 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
125 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
 173 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)