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Rev 1743 Rev 1928
Line 2... Line 2...
2 
Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
 2 
Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
Line 4... Line 4...
4 
 
 4 
 
5 
#include "Spektrum.h"
 5 
#include "Spektrum.h"
6 
#include "main.h"
 6 
#include "main.h"
Line 7... Line 7...
7 
// Achtung: RECEIVER_SPEKTRUM_EXP wird in der Main.h gesetzt
 7 
// Achtung: RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP oder RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP wird in der Main.h gesetzt
Line 8... Line 8...
8 
 
 8 
 
9 
unsigned char SpektrumTimer = 0;
 9 
unsigned char SpektrumTimer = 0;
10 
 
 10 
 
11 
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
 11 
#if defined (RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP) || defined (RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP)
12 
unsigned char s_excnt = 0;                   // Counter for Spektrum-Expander
 12 
unsigned char s_excnt = 0;                   // Counter for Spektrum-Expander
13 
unsigned char s_exparity = 0;                // Parity Bit for Spektrum-Expander
 13 
unsigned char s_exparity = 0;                // Parity Bit for Spektrum-Expander
Line 76... Line 76...
76 
//############################################################################
 76 
//############################################################################
77 
    {
 77 
    {
78 
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
 78 
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
79 
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
 79 
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
80 
        uint8_t sreg = SREG;
 80 
        uint8_t sreg = SREG;
81 
       
 81 
       
82 
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);
 82 
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);
83 
       
 83 
       
84 
        // disable all interrupts before reconfiguration
 84 
        // disable all interrupts before reconfiguration
85 
        cli();
 85 
        cli();
86 
        // disable RX-Interrupt
 86 
        // disable RX-Interrupt
87 
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
 87 
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
88 
        // disable TX-Interrupt
 88 
        // disable TX-Interrupt
Line 95... Line 95...
95 
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
 95 
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
Line 96... Line 96...
96 
 
 96 
 
97 
        // set TXD1 (PD3) as an output pin
 97 
        // set TXD1 (PD3) as an output pin
98 
        PORTD |= (1 << PORTD3);
 98 
        PORTD |= (1 << PORTD3);
99 
        DDRD  |= (1 << DDD3);
 99 
        DDRD  |= (1 << DDD3);
100 
       
 100 
       
101 
        // USART0 Baud Rate Register
 101 
        // USART0 Baud Rate Register
102 
        // set clock divider
 102 
        // set clock divider
103 
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
 103 
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
104 
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
 104 
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
Line 124... Line 124...
124 
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
 124 
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
125 
        // enable RX-interrupts at the end
 125 
        // enable RX-interrupts at the end
126 
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
 126 
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
127 
        // -- End of USART1 initialisation
 127 
        // -- End of USART1 initialisation
128 
        // restore global interrupt flags
 128 
        // restore global interrupt flags
129 
   
 129 
   
130 
        SREG = sreg;
 130 
        SREG = sreg;
131 
  return;
 131 
  return;
132 
 }
 132 
 }
Line 133... Line 133...
133 
 
 133 
 
Line 293... Line 293...
293 
                {
 293 
                {
294 
                        signal = Channel & 0x7ff;
 294 
                        signal = Channel & 0x7ff;
295 
                        signal -= 0x400;                // Offset, range 0x000..0x7ff?
 295 
                        signal -= 0x400;                // Offset, range 0x000..0x7ff?
296 
                        signal = signal/6;              // scaling to fit PPM resolution
 296 
                        signal = signal/6;              // scaling to fit PPM resolution
297 
                        index = (ByteHigh >> 3) & 0x0f;
 297 
                        index = (ByteHigh >> 3) & 0x0f;
298 
                }      
 298 
                }      
299 
                else  
 299 
                else  
300 
                //if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_LOW_RES)
 300 
                //if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_LOW_RES)
301 
                {
 301 
                {
302 
                        signal = Channel & 0x3ff;
 302 
                        signal = Channel & 0x3ff;
303 
                        signal -= 360;          // Offset, range 0x000..0x3ff?
 303 
                        signal -= 360;          // Offset, range 0x000..0x3ff?
Line 307... Line 307...
307 
 
 307 
 
308 
                index++;
 308 
                index++;
309 
                if(index < 13)
 309 
                if(index < 13)
310 
                {
 310 
                {
311 
                // Stabiles Signal
 311 
                // Stabiles Signal
312 
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
 312 
#if defined (RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP) || defined (RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP)
313 
                                        if (index == 2) index = 4;                                                      // Analog channel reassigment (2 <-> 4) for logical numbering (1,2,3,4)
 313 
                                        if (index == 2) index = 4;                                                      // Analog channel reassigment (2 <-> 4) for logical numbering (1,2,3,4)
314 
                                        else if (index == 4) index = 2;
 314 
                                        else if (index == 4) index = 2;
315 
#endif
 315 
#endif
316 
                                        if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
 316 
                                        if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
317 
                                        {
 317 
                                        {
318 
                                                if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
 318 
                                                if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
319 
                                        else
 319 
                                        else
320 
                                        {
 320 
                                        {
321 
                                                SenderOkay = 200;
 321 
                                                SenderOkay = 200;
- 
 
 322 
                                                TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
322 
                                                TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
 323 
                                        }
323 
                                        }
 - 
 
324 
                                }
 324 
                                }
325 
                                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
 325 
                                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
326 
                                if(tmp > signal+1) tmp--; else
 326 
                                if(tmp > signal+1) tmp--; else
327 
                                if(tmp < signal-1) tmp++;
 327 
                                if(tmp < signal-1) tmp++;
328 
                               
 328 
                               
329 
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
 329 
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP
330 
                                if(index == 6)                                                                                                  // FLIGHT-MODE - The channel used for our data uplink
 330 
                                if(index == 6)                                                                                                  // FLIGHT-MODE - The channel used for our data uplink
- 
 
 331 
                                {
331 
                                {
 332 
                                        if (signal > 100)                                                                                       // SYNC received
332 
                                        if (signal > 100)                                                                                       // SYNC received
 - 
 
333 
                                        {
 333 
                                        {
334 
                                                if (s_exdata[s_excnt] == 125) s_exparity = ~s_exparity; // Bit = 1 -> Re-Invert parity bit
 334 
                                                if (s_exdata[s_excnt] == 125) s_exparity = ~s_exparity; // Bit = 1 -> Re-Invert parity bit
335 
                                                if ((s_excnt == 6 && ((s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == 125))) || (s_excnt == 9 && ((s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == 125)))) // Parity check
 335 
                                                if ((s_excnt == 6 && ((s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == 125))) || (s_excnt == 9 && ((s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == 125)))) // Parity check
336 
                                                {
 336 
                                                {
337 
                                                        if (s_exdata[1] == 125 && s_exdata[2] == -125) PPM_in[5] = -125;                // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
 337 
                                                        if (s_exdata[1] == 125 && s_exdata[2] == -125) PPM_in[5] = -125;                // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
338 
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == -125) PPM_in[5] = 0;     // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
 338 
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == -125) PPM_in[5] = 0;     // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
339 
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == 125) PPM_in[5] = 125;    // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
 339 
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == 125) PPM_in[5] = 125;    // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
340 
                                                        PPM_in[6] = s_exdata[3];                                                        // Elevator (CH6)
 340 
                                                        PPM_in[6] = s_exdata[3];                                                        // Elevator (CH6)
341 
                                                        PPM_in[11] = s_exdata[4];                                                       // Aileron (CH11)
 341 
                                                        PPM_in[11] = s_exdata[4];                                                       // Aileron (CH11)
342 
                                                        PPM_in[12] = s_exdata[5];                                                       // Rudder (CH12)
 342 
                                                        PPM_in[12] = s_exdata[5];                                                       // Rudder (CH12)
- 
 
 343 
 
343 
 
 344 
                                                        if (s_excnt == 9)                                                                       // New Mode (12 Channels)
344 
                                                        if (s_excnt == 9)                                                                       // New Mode (12 Channels)
 - 
 
345 
                                                        {
 345 
                                                        {
346 
                                                                if (s_exdata[7] == 125) PPM_in[8] += 5;                 // Hover Pitch UP (CH8)
 346 
                                                                if (s_exdata[7] == 125) PPM_in[8] += 5;                 // Hover Pitch UP (CH8)
347 
                                                                if (s_exdata[8] == 125) PPM_in[8] -= 5;                 // Hover Pitch DN (CH8)
 347 
                                                                if (s_exdata[8] == 125) PPM_in[8] -= 5;                 // Hover Pitch DN (CH8)
348 
                                                                if (PPM_in[8] < -125) PPM_in[8] = -125;         // Range-Limit
 348 
                                                                if (PPM_in[8] < -125) PPM_in[8] = -125;         // Range-Limit
- 
 
 349 
                                                                else if (PPM_in[8] > 125) PPM_in[8] = 125;      // Range-Limit
349 
                                                                else if (PPM_in[8] > 125) PPM_in[8] = 125;      // Range-Limit
 350 
                                                                PPM_in[10] = s_exdata[6];                                               // AUX2 (CH10)
350 
                                                                PPM_in[10] = s_exdata[6];                                               // AUX2 (CH10)
 351 
                                                        }
351 
                                                        }
 - 
 
352 
                                                }
 352 
                                                }
353 
 
 353 
 
- 
 
 354 
                                                s_excnt = 0;                                                                                            // Reset bitcounter
354 
                                                s_excnt = 0;                                                                                            // Reset bitcounter
 355 
                                                s_exparity = 0;                                                                                 // Reset parity bit
355 
                                                s_exparity = 0;                                                                                 // Reset parity bit
 - 
 
356 
                                        }
 356 
                                        }
357 
 
 357 
 
358 
                                        if (signal < 10) s_exdata[++s_excnt] = -125;                                    // Bit = 0 -> value = -125 (min)
 358 
                                        if (signal < 10) s_exdata[++s_excnt] = -125;                                    // Bit = 0 -> value = -125 (min)
359 
                                        if (s_excnt == 10) s_excnt = 0;                                                         // Overflow protection
 359 
                                        if (s_excnt == 10) s_excnt = 0;                                                         // Overflow protection
360 
                                        if (signal < -100)
 360 
                                        if (signal < -100)
361 
                                        {
 361 
                                        {
362 
                                                s_exdata[s_excnt] = 125;                                                                        // Bit = 1 -> value = 125 (max)
 362 
                                                s_exdata[s_excnt] = 125;                                                                        // Bit = 1 -> value = 125 (max)
- 
 
 363 
                                                s_exparity = ~s_exparity;                                                                       // Bit = 1 -> Invert parity bit
363 
                                                s_exparity = ~s_exparity;                                                                       // Bit = 1 -> Invert parity bit
 364 
                                        }
- 
 
 365 
 
Line -... Line 366...
- 
 
 366 
                                }
- 
 
 367 
 
- 
 
 368 
#elif defined RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP
- 
 
 369 
                                if(index == 6)                                                                                                  // FLIGHT-MODE - The channel used for our data uplink
- 
 
 370 
                                {
- 
 
 371 
                                        if (signal > 100)                                                                                       // SYNC received
- 
 
 372 
                                        {
- 
 
 373 
                                                if (s_exdata[s_excnt] == 125) s_exparity = ~s_exparity; // Bit = 1 -> Re-Invert parity bit
- 
 
 374 
                                                if (s_excnt == 9 && ((s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == 125)))  // Parity check
- 
 
 375 
                                                {
- 
 
 376 
                                                        if (s_exdata[1] == 125 && s_exdata[2] == -125) PPM_in[5] = -125;        // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
364 
                                        }
 377 
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == -125) PPM_in[5] = 0;     // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
- 
 
 378 
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == 125) PPM_in[5] = 125;    // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
- 
 
 379 
 
- 
 
 380 
                                                        if (s_exdata[3] == 125 && s_exdata[6] == -125) PPM_in[6] = 125;         // Reconstruct tripole Elev D/R value (CH6)
- 
 
 381 
                                                        else if (s_exdata[3] == -125 && s_exdata[6] == -125) PPM_in[6] = 0;     // Reconstruct tripole Elev D/R value (CH6)
- 
 
 382 
                                                        else if (s_exdata[3] == -125 && s_exdata[6] == 125) PPM_in[6] = -125;   // Reconstruct tripole Elev D/R value (CH6)
- 
 
 383 
 
- 
 
 384 
 
- 
 
 385 
                                                        if (s_exdata[7] == 125 && s_exdata[8] == -125) PPM_in[9] = -125;        // Reconstruct tripole AIL D/R value (CH9)
- 
 
 386 
                                                        else if (s_exdata[7] == -125 && s_exdata[8] == -125) PPM_in[9] = 0;     // Reconstruct tripole AIL D/R value (CH9)
- 
 
 387 
                                                        else if (s_exdata[7] == -125 && s_exdata[8] == 125) PPM_in[9] = 125;    // Reconstruct tripole AIL D/R value (CH9)
- 
 
 388 
 
- 
 
 389 
                                                        PPM_in[10] = s_exdata[5];                                               // Gear (CH10)
- 
 
 390 
                                                        PPM_in[12] = s_exdata[4];                                               // Mix (CH12)
- 
 
 391 
                                                }
- 
 
 392 
 
- 
 
 393 
                                                s_excnt = 0;                                                                    // Reset bitcounter
- 
 
 394 
                                                s_exparity = 0;                                                                 // Reset parity bit
- 
 
 395 
                                        }
- 
 
 396 
 
- 
 
 397 
                                        if (signal < 10) s_exdata[++s_excnt] = -125;                                            // Bit = 0 -> value = -125 (min)
- 
 
 398 
                                        if (s_excnt == 10) s_excnt = 0;                                                         // Overflow protection
- 
 
 399 
                                        if (signal < -100)
- 
 
 400 
                                        {
- 
 
 401 
                                                s_exdata[s_excnt] = 125;                                                        // Bit = 1 -> value = 125 (max)
- 
 
 402 
                                                s_exparity = ~s_exparity;                                                       // Bit = 1 -> Invert parity bit
- 
 
 403 
                                        }
365 
 
 404 
 
366 
                                }
 405 
                                }
367 
#endif
 406 
#endif
Line 368... Line 407...
368 
                                if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
 407 
                                if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
369 
                                else PPM_diff[index] = 0;
 408 
                                else PPM_diff[index] = 0;
370 
 
 409 
 
371 
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
 410 
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP
- 
 
 411 
                                if (index < 5 ) PPM_in[index] = tmp;                                                            // Update normal potis (CH1-4)
- 
 
 412 
                                else if (index == 5) PPM_in[7] = signal;                                                        // Gear (CH7)
- 
 
 413 
                                else if (index == 7) PPM_in[9] = signal;                                                        // Hover Throttle (CH9)
- 
 
 414 
#elif defined RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP
- 
 
 415 
                                if (index < 5 ) PPM_in[index] = tmp;                                                            // Update normal potis (CH1-4)
372 
                                if (index < 5 ) PPM_in[index] = tmp;                                                    // Update normal potis (CH1-4)
 416 
                                else if (index == 7) PPM_in[7] = signal;                                                        // R Trim (CH7)
373 
                                else if (index == 5) PPM_in[7] = signal;                                                // Gear (CH7)
 417 
                                else if (index == 5) PPM_in[8] = signal;                                                        // AUX2 (CH8)
374 
                                else if (index == 7) PPM_in[9] = signal;                                                // Hover Throttle (CH9)
 418 
                                else if (index == 8) PPM_in[11] = signal;                                                       // AUX3 (CH11)
375 
#else
 419 
#else
376 
                                PPM_in[index] = tmp;
 420 
                                PPM_in[index] = tmp;
377 
#endif
 421 
#endif
378 
                        }
 422 
                        }
379 
        else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
 423 
        else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
380 
                }
 424 
                }
Line 403... Line 447...
403 
                Sync = 0;
 447 
                Sync = 0;
404 
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
 448 
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
405 
                }
 449 
                }
406 
   }
 450 
   }
407 
}
 451 
}
- 
 
 452