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| 1294 | // Kompass fusionieren |
1294 | // Kompass fusionieren |
| 1295 | if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur; |
1295 | if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur; |
| 1296 | DebugOut.Analog[16] = KompassFusion; |
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| 1297 | // MK Gieren |
1296 | // MK Gieren |
| 1298 | if(!NeueKompassRichtungMerken) |
1297 | if(!NeueKompassRichtungMerken) |
| 1299 | { |
1298 | { |
| 1300 | r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180; |
1299 | r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180; |
| 1301 | v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten |
1300 | v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten |