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Rev 1921 Rev 1925
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365 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
 365 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
366 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
 366 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
367 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
 367 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
368 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
 368 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
369 
    carefree_old = 70;
 369 
    carefree_old = 70;
- 
 
 370 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
370 
        LIBFC_HoTT_Clear();
 371 
        LIBFC_HoTT_Clear();
- 
 
 372 
#endif
371 
}
 373 
}
Line 372... Line 374...
372 
 
 374 
 
373 
 
 375 
 
Line 1799... Line 1801...
1799 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
 1801 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
1800 
            else
 1802 
            else
1801 
                        {
 1803 
                        {
1802 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
 1804 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
1803 
                                {
 1805 
                                {
1804 
                                        tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];
 1806 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];
1805 
                                }
 1807 
                                }
1806 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
 1808 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
1807 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
 1809 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
1808 
                                {
 1810 
                                {
1809 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
 1811 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1810 
                                        tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
 1812 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1811 
                                }
 1813 
                                }
1812 
                        }
 1814 
                        }
1813 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 1815 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1814 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1816 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1815 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1817 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)