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            if((signal > 250) && (signal < 687))
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            if((signal > 250) && (signal < 687))
63
                {
63
                {
64
                signal -= 466;
64
                signal -= 466;
65
                // Stabiles Signal
65
                // Stabiles Signal
66
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
66
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
67
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
67
                tmp = (7 * (PPM_in[index]) + signal) / 8;  
68
//                if(tmp > signal+1) tmp--; else
68
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
69
//                if(tmp < signal-1) tmp++; 
69
                if(tmp < signal-1) tmp++;
70
                PPM_diff[index] = tmp - PPM_in[index];
70
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
-
 
71
                else PPM_diff[index] = 0;
71
                PPM_in[index] = tmp;
72
                PPM_in[index] = tmp;
72
                }
73
                }
73
            index++;  
74
            index++;  
74
         if(index == 5) PORTD |= 0x20; else PORTD &= ~0x20;  // Servosignal an J3 anlegen
75
         if(index == 5) PORTD |= 0x20; else PORTD &= ~0x20;  // Servosignal an J3 anlegen
75
         if(index == 6) PORTD |= 0x10; else PORTD &= ~0x10;  // Servosignal an J4 anlegen
76
         if(index == 6) PORTD |= 0x10; else PORTD &= ~0x10;  // Servosignal an J4 anlegen