Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1377 | Rev 1419 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1377 Rev 1391
Line 12... Line 12...
12 
void SpektrumBinding(void)
 12 
void SpektrumBinding(void)
13 
{
 13 
{
14 
  unsigned int timerTimeout = SetDelay(10000);  // Timeout 10 sec.
 14 
  unsigned int timerTimeout = SetDelay(10000);  // Timeout 10 sec.
15 
  unsigned char connected = 0;
 15 
  unsigned char connected = 0;
16 
  unsigned int delaycounter;
 16 
  unsigned int delaycounter;
17 
 
 17 
 
18 
  UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);  // disable rx-interrupt
 18 
  UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);  // disable rx-interrupt
19 
  UCSR1B &= ~(1<<RXEN1);     // disable Uart-Rx
 19 
  UCSR1B &= ~(1<<RXEN1);     // disable Uart-Rx
20 
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);   // disable pull-up
 20 
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);   // disable pull-up
21 
 
 21 
 
22 
  printf("\n\rPlease connect Spektrum receiver for binding NOW...");
 22 
  printf("\n\rPlease connect Spektrum receiver for binding NOW...");
23 
 
 23 
 
24 
  while(!CheckDelay(timerTimeout))
 24 
  while(!CheckDelay(timerTimeout))
25 
  {
 25 
  {
26 
    if (PIND & (1 << PORTD2)) { timerTimeout = SetDelay(90); connected = 1; break; }
 26 
    if (PIND & (1 << PORTD2)) { timerTimeout = SetDelay(90); connected = 1; break; }
27 
  }
 27 
  }
28 
 
 28 
 
29 
  if (connected)
 29 
  if (connected)
30 
  {
 30 
  {
31 
   
 31 
 
32 
    printf("ok.\n\r");
 32 
    printf("ok.\n\r");
33 
    DDRD |= (1 << DDD2);     // Rx as output
 33 
    DDRD |= (1 << DDD2);     // Rx as output
Line 34... Line 34...
34 
 
 34 
 
35 
        while(!CheckDelay(timerTimeout));  // delay after startup of RX
 35 
        while(!CheckDelay(timerTimeout));  // delay after startup of RX
36 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 100; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
 36 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 100; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
37 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
 37 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
38 
       
 38 
 
39 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
 39 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
40 
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
 40 
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
41 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
 41 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
42 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
 42 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
43 
     
 43 
 
44 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
 44 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
45 
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
 45 
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
46 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
 46 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
Line 47... Line 47...
47 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
 47 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
48 
 
 48 
 
49 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
 49 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
50 
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
 50 
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
51 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
 51 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
52 
 
 52 
 
53 
  }
 53 
  }
54 
   else
 54 
   else
55 
  { printf("Timeout.\n\r");
 55 
  { printf("Timeout.\n\r");
56 
 
 56 
 
57 
 
 57 
 
58 
  }
 58 
  }
59 
   
 59 
 
Line 60... Line 60...
60 
  DDRD &= ~(1 << DDD2);      // RX as input
 60 
  DDRD &= ~(1 << DDD2);      // RX as input
61 
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);  
 61 
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);
Line 62... Line 62...
62 
 
 62 
 
Line 82... Line 82...
82 
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
 82 
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
83 
        PORTD |= (1 << PORTD2);
 83 
        PORTD |= (1 << PORTD2);
84 
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
 84 
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
85 
        // USART0 Baud Rate Register
 85 
        // USART0 Baud Rate Register
86 
        // set clock divider
 86 
        // set clock divider
87 
       
 87 
 
88 
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
 88 
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
89 
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
 89 
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
90 
        // enable double speed operation
 90 
        // enable double speed operation
91 
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
 91 
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
92 
        // enable receiver and transmitter
 92 
        // enable receiver and transmitter
93 
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
 93 
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
94 
       
 94 
 
95 
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
 95 
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
96 
        // set asynchronous mode
 96 
        // set asynchronous mode
97 
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
 97 
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
98 
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
 98 
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
99 
        // no parity
 99 
        // no parity
Line 110... Line 110...
110 
        // enable RX-interrupts at the end
 110 
        // enable RX-interrupts at the end
111 
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
 111 
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
112 
        // -- End of USART1 initialisation
 112 
        // -- End of USART1 initialisation
113 
  return;
 113 
  return;
114 
 }
 114 
 }
115 
       
 115 
 
116 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 116 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
117 
// + Copyright (c) Rainer Walther
 117 
// + Copyright (c) Rainer Walther
118 
// + RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
 118 
// + RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
119 
// + Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2
 119 
// + Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2
120 
// + only for non-profit use
 120 
// + only for non-profit use
Line 158... Line 158...
158 
//      byte5:  and byte6:  channel data
 158 
//      byte5:  and byte6:  channel data
159 
//      byte7:  and byte8:  channel data
 159 
//      byte7:  and byte8:  channel data
160 
//      byte9:  and byte10: channel data
 160 
//      byte9:  and byte10: channel data
161 
//      byte11: and byte12: channel data
 161 
//      byte11: and byte12: channel data
162 
//      byte13: and byte14: channel data
 162 
//      byte13: and byte14: channel data
163 
//      byte15: and byte16: channel data
163 
//      byte15: and byte16: channel data
164 
//  2nd Frame:
 164 
//  2nd Frame:
165 
//              byte1:  unknown
 165 
//              byte1:  unknown
166 
//      byte2:  unknown
 166 
//      byte2:  unknown
167 
//              byte3:  and byte4:  channel data
 167 
//              byte3:  and byte4:  channel data
168 
//      byte5:  and byte6:  channel data
 168 
//      byte5:  and byte6:  channel data
Line 205... Line 205...
205 
                FrameCnt = 0;
 205 
                FrameCnt = 0;
206 
                Sync = 0;
 206 
                Sync = 0;
207 
                ByteHigh = 0;
 207 
                ByteHigh = 0;
208 
                }
 208 
                }
209 
  else
 209 
  else
210 
  {    
 210 
  {
211 
        if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1; else bCheckDelay = 0;//CheckDelay(FrameTimer);
 211 
        if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1; else bCheckDelay = 0;//CheckDelay(FrameTimer);
212 
        if ( Sync == 0 )
 212 
        if ( Sync == 0 )
213 
            {
 213 
            {
214 
                if(bCheckDelay)
 214 
                if(bCheckDelay)
215 
                    {
 215 
                    {
Line 249... Line 249...
249 
                        if(ByteHigh & 0x80)
 249 
                        if(ByteHigh & 0x80)
250 
                            {
 250 
                            {
251 
                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
 251 
                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
252 
                                Frame2 = 1;
 252 
                                Frame2 = 1;
253 
                                }
 253 
                                }
254 
                        }      
 254 
                        }
255 
                Sync = 3;
 255 
                Sync = 3;
256 
                FrameCnt ++;
 256 
                FrameCnt ++;
257 
                }
 257 
                }
258 
        else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
 258 
        else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
259 
            {
 259 
            {
Line 266... Line 266...
266 
                index++;
 266 
                index++;
267 
                Channel = ((unsigned int)ByteHigh << 8) | c;
 267 
                Channel = ((unsigned int)ByteHigh << 8) | c;
268 
                signal = Channel & 0x3ff;
 268 
                signal = Channel & 0x3ff;
269 
                signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
 269 
                signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
270 
                signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
 270 
                signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
271 
       
 271 
 
272 
                if(index >= 0  &&  index <= 13)
 272 
                if(index > 0  &&  index < 13)
273 
                    {
 273 
                    {
274 
                // Stabiles Signal
 274 
                // Stabiles Signal
275 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
 275 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
276 
                                 {
 276 
                                 {
277 
                                  if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
 277 
                                  if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
278 
                                  else
 278 
                                  else
279 
                                   {
 279 
                                   {
280 
                                    SenderOkay = 200;
 280 
                                    SenderOkay = 200;
281 
                                    TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
 281 
                                    TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
282 
                                   }
 282 
                                   }
283 
                                 }
 283 
                                 }
284 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
 284 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
285 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
 285 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
286 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
 286 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
287 
                if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
 287 
                if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
288 
                else PPM_diff[index] = 0;
 288 
                else PPM_diff[index] = 0;
289 
                PPM_in[index] = tmp;
 289 
                PPM_in[index] = tmp;
290 
                        }
 290 
                        }
291 
         else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
 291 
         else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
292 
                }
 292 
                }
Line 297... Line 297...
297 
                FrameCnt = 0;
 297 
                FrameCnt = 0;
298 
                Frame2 = 0;
 298 
                Frame2 = 0;
299 
                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
 299 
                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
300 
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
 300 
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
301 
                }
 301 
                }
302 
               
 302 
 
303 
        // 16 Bytes eingetroffen -> Komplett
 303 
        // 16 Bytes eingetroffen -> Komplett
304 
        if(FrameCnt >= 16)
 304 
        if(FrameCnt >= 16)
305 
            {
 305 
            {
306 
                // Frame complete
 306 
                // Frame complete
307 
                if(Frame2 == 0)
 307 
                if(Frame2 == 0)
308 
                        {
 308 
                        {
309 
                        // Null bedeutet: Neue Daten
 309 
                        // Null bedeutet: Neue Daten
310 
                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
 310 
                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
311 
                        if(!ReSync) NewPpmData = 0;  
 311 
                        if(!ReSync) NewPpmData = 0;
312 
                        }
 312 
                        }
313 
                FrameCnt = 0;
 313 
                FrameCnt = 0;
314 
                Frame2 = 0;
 314 
                Frame2 = 0;
315 
                Sync = 0;
 315 
                Sync = 0;
316 
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
 316 
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
317 
                }
 317 
                }
318 
   }
 318 
   }
319 
}  
 319 
}