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Rev 1438 Rev 1561
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1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Decodieren eines RC Summen Signals
 2 
Decodieren eines RC Summen Signals
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + only for non-profit use
 6 
// + only for non-profit use
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
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}
 38 
}
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 39 
 
40 
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
 40 
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
41 
//############################################################################
 41 
//############################################################################
42 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
 42 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
43 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
 43 
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
44 
//############################################################################
 44 
//############################################################################
45 
{
 45 
{
46 
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
 46 
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
47 
 {
 47 
 {
48 
        static unsigned int AltICR=0;
 48 
        static unsigned int AltICR=0;
49 
    signed int signal = 0,tmp;
 49 
    signed int signal = 0,tmp;
50 
        static int index;              
 50 
        static int index;
51 
               
 51 
 
52 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
 52 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
53 
        AltICR = ICR1; 
 53 
        AltICR = ICR1;
54 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
 54 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
55 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
 55 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
56 
        {
 56 
        {
57 
        Channels = index;
 57 
        Channels = index;
58 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
 58 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
59 
        index = 1;             
 59 
        index = 1;
60 
        }
 60 
        }
61 
        else
 61 
        else
62 
        {
 62 
        {
63 
        if(index < 13)
 63 
        if(index < 13)
64 
            {
 64 
            {
65 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
 65 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
66 
                {
 66 
                {
67 
                signal -= 466;
 67 
                signal -= 466;
68 
                // Stabiles Signal
 68 
                // Stabiles Signal
69 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
 69 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
70 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
 70 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
71 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
 71 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
72 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
 72 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
73 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
 73 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
74 
                else PPM_diff[index] = 0;
 74 
                else PPM_diff[index] = 0;
75 
                PPM_in[index] = tmp;
 75 
                PPM_in[index] = tmp;
76 
                }
 76 
                }
77 
            index++;  
 77 
            index++;
78 
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
 78 
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
79 
         if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
 79 
         if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
80 
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
80 
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
81 
        }
 81 
        }
82 
        }
 82 
        }
83 
 }
 83 
 }
84 
 else
 84 
 else
85 
 {
 85 
 {
86 
        static unsigned int AltICR=0;
 86 
        static unsigned int AltICR=0;
87 
    static int ppm_in[13];
 87 
    static int ppm_in[13];
88 
    static int ppm_diff[13];  
 88 
    static int ppm_diff[13];
89 
    static int old_ppm_in[13];
 89 
    static int old_ppm_in[13];
90 
    static int old_ppm_diff[13];  
 90 
    static int old_ppm_diff[13];
91 
    signed int signal = 0,tmp;
 91 
    signed int signal = 0,tmp;
92 
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;              
 92 
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
93 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
 93 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
94 
        AltICR = ICR1; 
 94 
        AltICR = ICR1;
95 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
 95 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
96 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
 96 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
97 
        {
 97 
        {
98 
        tmpChannels = index;
 98 
        tmpChannels = index;
99 
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)  
 99 
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
100 
                 {
 100 
                 {
101 
          if(okay_cnt > 10)
 101 
          if(okay_cnt > 10)
102 
                   {
 102 
                   {
103 
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
 103 
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
104 
                   for(index = 0; index < 13; index++)
 104 
                   for(index = 0; index < 13; index++)
105 
                    {
 105 
                    {
106 
                         if(okay_cnt > 30)
 106 
                         if(okay_cnt > 30)
107 
                          {
 107 
                          {
108 
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
 108 
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
109 
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
 109 
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
110 
                          }
 110 
                          }
111 
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
 111 
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
112 
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
 112 
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
113 
                    }
 113 
                    }
114 
                   }
 114 
                   }
115 
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
 115 
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
116 
                 }
 116 
                 }
117 
         else
 117 
         else
118 
                  {
 118 
                  {
119 
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
 119 
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
120 
                   ROT_ON;
 120 
                   ROT_ON;
121 
                  }
 121 
                  }
122 
        index = 1;             
 122 
        index = 1;
123 
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
 123 
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
124 
        }
 124 
        }
125 
        else
 125 
        else
126 
        {
 126 
        {
127 
        if(index < 13)
 127 
        if(index < 13)
128 
            {
 128 
            {
129 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
 129 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
130 
                {
 130 
                {
131 
                signal -= 466;
 131 
                signal -= 466;
132 
                // Stabiles Signal
 132 
                // Stabiles Signal
133 
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
 133 
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
134 
                                 {
 134 
                                 {
135 
                                  if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
 135 
                                  if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
136 
                                  else
 136 
                                  else
137 
                                  if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
 137 
                                  if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
138 
                                  if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
 138 
                                  if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
139 
                                 }
 139 
                                 }
140 
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;  
 140 
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;
141 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
 141 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
142 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
 142 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
143 
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
 143 
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
144 
                else ppm_diff[index] = 0;
 144 
                else ppm_diff[index] = 0;
145 
                ppm_in[index] = tmp;
 145 
                ppm_in[index] = tmp;
146 
                }
 146 
                }
147 
                        else ROT_ON;
 147 
                        else ROT_ON;
148 
            if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
 148 
            if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
149 
            if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
 149 
            if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
150 
            if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
150 
            if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
151 
          }
 151 
          }
152 
                  if(index < 20) index++;
 152 
                  if(index < 20) index++;
153 
          else
 153 
          else
154 
                  if(index == 20)
 154 
                  if(index == 20)
155 
                  {
 155 
                  {
156 
            unsigned char i;
 156 
            unsigned char i;
157 
            ROT_ON;
 157 
            ROT_ON;
158 
                    index = 30;
 158 
                    index = 30;
Line 165... Line 165...
165 
                  }
 165 
                  }
166 
            }
 166 
            }
167 
 }
 167 
 }
168 
}
 168 
}
Line 169... Line 169...
169 
 
 169 
 
Line 170... Line 170...
170 
#else
170 
#else
171 
 
 171 
 
172 
//############################################################################
 172 
//############################################################################
173 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
 173 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
Line 174... Line 174...
174 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
 174 
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
175 
//############################################################################
 175 
//############################################################################
176 
 
 176 
 
177 
{
 177 
{
178 
        static unsigned int AltICR=0;
 178 
        static unsigned int AltICR=0;
179 
    signed int signal = 0,tmp;
 179 
    signed int signal = 0,tmp;
180 
        static int index;              
 180 
        static int index;
181 
       
 181 
 
182 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
 182 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
183 
//DebugOut.Analog[16] = signal;
 183 
//DebugOut.Analog[16] = signal;
184 
        signal /= 2;
 184 
        signal /= 2;
185 
        AltICR = ICR1; 
 185 
        AltICR = ICR1;
186 
    //Syncronisationspause?
 186 
    //Syncronisationspause?
187 
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))       
 187 
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))
188 
        {
 188 
        {
189 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
 189 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
190 
        index = 1;             
 190 
        index = 1;
191 
        }
 191 
        }
192 
        else
 192 
        else
193 
        {
 193 
        {
194 
        if(index < 13)
 194 
        if(index < 13)
195 
            {
 195 
            {
196 
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
 196 
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
197 
                {
 197 
                {
198 
                signal -= 962;
 198 
                signal -= 962;
199 
                // Stabiles Signal
 199 
                // Stabiles Signal
200 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
 200 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
201 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
 201 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
202 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
 202 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
203 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
 203 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
204 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
 204 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
205 
                else PPM_diff[index] = 0;
 205 
                else PPM_diff[index] = 0;
206 
                PPM_in[index] = tmp;
 206 
                PPM_in[index] = tmp;
207 
                }
 207 
                }
208 
            index++;  
 208 
            index++;
209 
        }
 209 
        }