WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1253 and 1254



int  KompassValue = 0;
int  KompassStartwert = 0;
int  KompassRichtung = 0;
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
unsigned char TrichterFlug = 0;
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
long  ErsatzKompass;
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad

         }
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
        else
         {
          MotorenEin = 0;
          MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
         }
        ROT_ON;
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
            {
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
            MikroKopterFlags |= FLAG_NOTLANDUNG;
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Emfang gut
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        if(SenderOkay > 140)
            {
                        MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
                {
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
                }

 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// neue Werte von der Funke

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
 if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
  {
        static int stick_nick,stick_roll;
    ParameterZuordnung();

     {
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
     }
     else MaxStickRoll--;
    if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}

 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Looping?
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

 
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Bei Empfangsausfall im Flug
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
    {
     StickGier = 0;
     StickNick = 0;

    {
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
     HoehenReglerAktiv = 1;
    }

 
    if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) SollHoehe = 0;
    h = HoehenWert;
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
     {
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil

Rev 1253	Rev 1254
Line 77...	Line 77...
77	int KompassValue = 0;	77	int KompassValue = 0;
78	int KompassStartwert = 0;	78	int KompassStartwert = 0;
79	int KompassRichtung = 0;	79	int KompassRichtung = 0;
80	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;	80	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
81	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;	81	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
82	unsigned char Notlandung = 0;	-
83	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;	82	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
84	unsigned char TrichterFlug = 0;	83	unsigned char TrichterFlug = 0;
85	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;	84	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
86	long ErsatzKompass;	85	long ErsatzKompass;
87	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad	86	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
Line 571...	Line 570...
571	}	570	}
572	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;	571	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
573	else	572	else
574	{	573	{
575	MotorenEin = 0;	574	MotorenEin = 0;
576	Notlandung = 0;	575	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
577	}	576	}
578	ROT_ON;	577	ROT_ON;
579	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken	578	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
580	{	579	{
581	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;	580	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
582	Notlandung = 1;	581	MikroKopterFlags \|= FLAG_NOTLANDUNG;
583	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;	582	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
584	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;	583	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
585	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;	584	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
586	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;	585	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
587	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;	586	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
Line 592...	Line 591...
592	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	591	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
593	// Emfang gut	592	// Emfang gut
594	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	593	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	if(SenderOkay > 140)	594	if(SenderOkay > 140)
596	{	595	{
597	Notlandung = 0;	596	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
598	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;	597	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
599	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)	598	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
600	{	599	{
601	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;	600	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
602	}	601	}
Line 726...	Line 725...
726		725
727	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	726	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
728	// neue Werte von der Funke	727	// neue Werte von der Funke
Line 729...	Line 728...
729	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	728	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
730		729
731	if(!NewPpmData-- \|\| Notlandung)	730	if(!NewPpmData-- \|\| (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
732	{	731	{
733	static int stick_nick,stick_roll;	732	static int stick_nick,stick_roll;
734	ParameterZuordnung();	733	ParameterZuordnung();
Line 777...	Line 776...
777	{	776	{
778	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;	777	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
779	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;	778	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
780	}	779	}
781	else MaxStickRoll--;	780	else MaxStickRoll--;
782	if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}	781	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
Line 783...	Line 782...
783		782
784	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	783	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
785	// Looping?	784	// Looping?
786	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	785	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Line 829...	Line 828...
829		828
830		829
831	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	830	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
832	// Bei Empfangsausfall im Flug	831	// Bei Empfangsausfall im Flug
833	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	832	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
834	if(Notlandung)	833	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
835	{	834	{
836	StickGier = 0;	835	StickGier = 0;
837	StickNick = 0;	836	StickNick = 0;
Line 1309...	Line 1308...
1309	{	1308	{
1310	SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;	1309	SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1311	HoehenReglerAktiv = 1;	1310	HoehenReglerAktiv = 1;
1312	}	1311	}
Line 1313...	Line 1312...
1313		1312
1314	if(Notlandung) SollHoehe = 0;	1313	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) SollHoehe = 0;
1315	h = HoehenWert;	1314	h = HoehenWert;
1316	if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln	1315	if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln
1317	{	1316	{
1318	h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil	1317	h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil

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