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Rev 1236 Rev 1241
Line 16... Line 16...
16 
unsigned char *SPI_TX_Buffer;
 16 
unsigned char *SPI_TX_Buffer;
Line 17... Line 17...
17 
 
 17 
 
18 
unsigned char SPITransferCompleted, SPI_ChkSum;
 18 
unsigned char SPITransferCompleted, SPI_ChkSum;
Line 19... Line 19...
19 
unsigned char SPI_RxDataValid,NaviDataOkay = 0;
 19 
unsigned char SPI_RxDataValid,NaviDataOkay = 0;
20 
 
 20 
 
Line 21... Line 21...
21 
unsigned char SPI_CommandSequence[] = { SPI_CMD_USER, SPI_CMD_STICK, SPI_CMD_PARAMETER1, SPI_CMD_STICK, SPI_CMD_MISC, SPI_CMD_VERSION };
 21 
unsigned char SPI_CommandSequence[] = { SPI_CMD_USER, SPI_CMD_STICK, SPI_CMD_PARAMETER1, SPI_CMD_STICK, SPI_CMD_MISC, SPI_CMD_VERSION, SPI_CMD_SERVOS };
Line 22... Line 22...
22 
unsigned char SPI_CommandCounter = 0;
 22 
unsigned char SPI_CommandCounter = 0;
Line 185... Line 185...
185 
                MikroKopterFlags &= ~(FLAG_CALIBRATE | FLAG_START);
 185 
                MikroKopterFlags &= ~(FLAG_CALIBRATE | FLAG_START);
186 
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = (unsigned char) UBat;
 186 
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = (unsigned char) UBat;
187 
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[10] =(unsigned char) BattLowVoltageWarning;
 187 
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[10] =(unsigned char) BattLowVoltageWarning;
188 
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[11] =(unsigned char) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
 188 
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[11] =(unsigned char) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
189 
        break;
 189 
        break;
- 
 
 190 
 
190 
         case SPI_CMD_PARAMETER1:
 191 
         case SPI_CMD_PARAMETER1:
191 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = EE_Parameter.NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 192 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = EE_Parameter.NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
192 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = EE_Parameter.NaviGpsGain;
 193 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = EE_Parameter.NaviGpsGain;
193 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = EE_Parameter.NaviGpsP;
 194 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = EE_Parameter.NaviGpsP;
194 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = EE_Parameter.NaviGpsI;
 195 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = EE_Parameter.NaviGpsI;
Line 199... Line 200...
199 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = EE_Parameter.NaviOperatingRadius;
 200 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = EE_Parameter.NaviOperatingRadius;
200 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = EE_Parameter.NaviWindCorrection;
 201 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = EE_Parameter.NaviWindCorrection;
201 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.NaviSpeedCompensation;
 202 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.NaviSpeedCompensation;
202 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = EE_Parameter.NaviAngleLimitation;
 203 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = EE_Parameter.NaviAngleLimitation;
203 
            break;
 204 
            break;
- 
 
 205 
 
204 
         case SPI_CMD_STICK:
 206 
         case SPI_CMD_STICK:
205 
                tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]];  if(tmp > 127) tmp = 127; else if(tmp < -127) tmp = -127;
 207 
                tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]];  if(tmp > 127) tmp = 127; else if(tmp < -127) tmp = -127;
206 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = (char) tmp;
 208 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = (char) tmp;
207 
                tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; if(tmp > 127) tmp = 127; else if(tmp < -127) tmp = -127;
 209 
                tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; if(tmp > 127) tmp = 127; else if(tmp < -127) tmp = -127;
208 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = (char) tmp;
 210 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = (char) tmp;
Line 213... Line 215...
213 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = (unsigned char) Poti1;
 215 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = (unsigned char) Poti1;
214 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = (unsigned char) Poti2;
 216 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = (unsigned char) Poti2;
215 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = (unsigned char) Poti3;
 217 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = (unsigned char) Poti3;
216 
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = (unsigned char) Poti4;
 218 
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = (unsigned char) Poti4;
217 
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = (unsigned char) SenderOkay;
 219 
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = (unsigned char) SenderOkay;
218 
            break;
 220 
                        break;
219 
         case SPI_CMD_MISC:
 - 
 
220 
                if(WinkelOut.CalcState > 5)
 - 
 
221 
                  {
 - 
 
222 
                    WinkelOut.CalcState = 0;
 - 
 
223 
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = 5;
 - 
 
224 
                  }
 - 
 
225 
                                else ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = WinkelOut.CalcState;
 - 
 
226 
                                ToNaviCtrl.Param.Int[1] = HoehenWert;
 - 
 
227 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = EE_Parameter.NaviPH_LoginTime;
 - 
 
228 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = EE_Parameter.NaviGpsPLimit;
 - 
 
229 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = EE_Parameter.NaviGpsILimit;
 - 
 
230 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = EE_Parameter.NaviGpsDLimit;
 - 
 
231 
            break;
 - 
 
Line -... Line 221...
- 
 
 221 
 
- 
 
 222 
                case SPI_CMD_MISC:
- 
 
 223 
                        if(WinkelOut.CalcState > 5)
- 
 
 224 
                        {
- 
 
 225 
                                WinkelOut.CalcState = 0;
- 
 
 226 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = 5;
- 
 
 227 
                        }
- 
 
 228 
                        else ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = WinkelOut.CalcState;
- 
 
 229 
                        ToNaviCtrl.Param.Int[1] = HoehenWert;
- 
 
 230 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = EE_Parameter.NaviPH_LoginTime;
- 
 
 231 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = EE_Parameter.NaviGpsPLimit;
- 
 
 232 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = EE_Parameter.NaviGpsILimit;
- 
 
 233 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = EE_Parameter.NaviGpsDLimit;
- 
 
 234 
                        break;
232 
 
 235 
 
233 
         case SPI_CMD_VERSION:
 236 
                case SPI_CMD_VERSION:
234 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = SPI_VersionInfo.Major;
 237 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = SPI_VersionInfo.Major;
235 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = SPI_VersionInfo.Minor;
 238 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = SPI_VersionInfo.Minor;
236 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = SPI_VersionInfo.Patch;
 239 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = SPI_VersionInfo.Patch;
237 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = SPI_VersionInfo.Compatible;
 240 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = SPI_VersionInfo.Compatible;
- 
 
 241 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = PlatinenVersion;
- 
 
 242 
                break;
- 
 
 243 
 
- 
 
 244 
            case SPI_CMD_SERVOS:
- 
 
 245 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = EE_Parameter.ServoNickRefresh;     // Parameters for the Servo Control
- 
 
 246 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = EE_Parameter.ServoCompInvert;
- 
 
 247 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = Parameter_ServoNickControl;
- 
 
 248 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = EE_Parameter.ServoNickComp;
- 
 
 249 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = EE_Parameter.ServoNickMin;
- 
 
 250 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = EE_Parameter.ServoNickMax;
- 
 
 251 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = Parameter_ServoRollControl;
- 
 
 252 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.ServoRollComp;
- 
 
 253 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = EE_Parameter.ServoRollMin;
238 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = PlatinenVersion;
 254 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = EE_Parameter.ServoRollMax;
- 
 
 255 
                break;
239 
            break;
 256 
 
Line 240... Line 257...
240 
   }
 257 
        }
Line 241... Line 258...
241 
 
 258 
 
242 
  sei();
 259 
  sei();
Line 261... Line 278...
261 
                        FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = FromNaviCtrl.Param.sByte[1];
 278 
                        FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = FromNaviCtrl.Param.sByte[1];
262 
                        FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = FromNaviCtrl.Param.sByte[2];
 279 
                        FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = FromNaviCtrl.Param.sByte[2];
263 
                        FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay = FromNaviCtrl.Param.Byte[3];
 280 
                        FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay = FromNaviCtrl.Param.Byte[3];
264 
                        break;
 281 
                        break;
Line 265... Line -...
265 
 
 - 
 
266 
        case SPI_EXTCTRL:
 - 
 
267 
                        ExternControl.Digital[0]        = FromNaviCtrl.Param.Byte[0];
 - 
 
268 
                        ExternControl.Digital[1]        = FromNaviCtrl.Param.Byte[1];
 - 
 
269 
                        ExternControl.RemoteTasten      = FromNaviCtrl.Param.Byte[2];
 - 
 
270 
                        ExternControl.Nick                      = FromNaviCtrl.Param.sByte[3];
 - 
 
271 
                        ExternControl.Roll                      = FromNaviCtrl.Param.sByte[4];
 - 
 
272 
                        ExternControl.Gier                      = FromNaviCtrl.Param.sByte[5];
 - 
 
273 
                        ExternControl.Gas                       = FromNaviCtrl.Param.Byte[6];
 - 
 
274 
                        ExternControl.Hight             = FromNaviCtrl.Param.sByte[7];
 - 
 
275 
                        ExternControl.free                      = FromNaviCtrl.Param.Byte[8];
 - 
 
276 
                        ExternControl.Frame             = FromNaviCtrl.Param.Byte[9];
 - 
 
277 
                        ExternControl.Config            = FromNaviCtrl.Param.Byte[10];
 - 
 
278 
                break;
 - 
 
279 
 
 282 
 
280 
                default:
 283 
                default:
281 
                  break;
 284 
                  break;
282 
          }
 285 
          }
283 
  }
 286 
  }