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Rev 1100 Rev 1171
Line 36... Line 36...
36 
unsigned char ConfirmFrame;
 36 
unsigned char ConfirmFrame;
37 
struct str_DebugOut    DebugOut;
 37 
struct str_DebugOut    DebugOut;
38 
struct str_ExternControl  ExternControl;
 38 
struct str_ExternControl  ExternControl;
39 
struct str_VersionInfo VersionInfo;
 39 
struct str_VersionInfo VersionInfo;
40 
struct str_WinkelOut WinkelOut;
 40 
struct str_WinkelOut WinkelOut;
- 
 
 41 
struct str_Data3D Data3D;
Line 41... Line 42...
41 
 
 42 
 
42 
int Debug_Timer,Kompass_Timer;
 43 
int Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
Line 43... Line 44...
43 
unsigned int DebugDataIntervall = 200;
 44 
unsigned int DebugDataIntervall = 200, Intervall3D = 0;
44 
 
 45 
 
45 
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
 46 
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
46 
{
 47 
{
Line 362... Line 363...
362 
                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
 363 
                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
363 
                        case 'K':// Kompasswert
 364 
                        case 'K':// Kompasswert
364 
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
 365 
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
365 
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
 366 
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
366 
                                        break;
 367 
                                        break;
367 
 
 - 
 
368 
                        case 'a':// Texte der Analogwerte
 368 
                        case 'a':// Texte der Analogwerte
369 
                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
 369 
                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
370 
                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
 370 
                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
371 
                                        PcZugriff = 255;
 371 
                                        PcZugriff = 255;
372 
                                        break;
 372 
                                        break;
373 
 
 - 
 
374 
                        case 'b':
 373 
                        case 'b':
375 
                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
 374 
                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
376 
                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
 375 
                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
377 
                                        PcZugriff = 255;
 376 
                                        PcZugriff = 255;
378 
                                        break;
 377 
                                        break;
- 
 
 378 
                        case 'c': // Poll the 3D-Data
- 
 
 379 
                    if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}
- 
 
 380 
                                        Intervall3D = pRxData[0] * 10;
- 
 
 381 
                                        break;
379 
                        case 'd': // Poll the debug data
 382 
                        case 'd': // Poll the debug data
380 
                                        DebugDataIntervall = pRxData[0] * 10;
 383 
                                        DebugDataIntervall = pRxData[0] * 10;
381 
                                        if (DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
 384 
                                        if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
382 
                                        break;
 385 
                                        break;
Line 383... Line 386...
383 
 
 386 
 
384 
                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
 387 
                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
385 
                                PcZugriff = 255;
 388 
                                PcZugriff = 255;
Line 493... Line 496...
493 
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
 496 
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
494 
        {
 497 
        {
495 
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
 498 
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
496 
                GetExternalControl = 0;
 499 
                GetExternalControl = 0;
497 
        }
 500 
        }
498 
 
 - 
 
499 
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
 501 
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
500 
         {
 502 
         {
501 
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / 130);  // etwa in 0.1 Grad
 503 
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
502 
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / 130);  // etwa in 0.1 Grad
 504 
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
503 
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
 505 
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
504 
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
 506 
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
505 
          SendOutData('w', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
 507 
          SendOutData('w', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
506 
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
 508 
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
507 
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
 509 
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
508 
         }
 510 
         }
509 
    if((( DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
 511 
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
510 
         {
 512 
         {
511 
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
 513 
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
512 
          DebugDataAnforderung = 0;
 514 
          DebugDataAnforderung = 0;
513 
          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
 515 
          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
514 
         }
 516 
         }
- 
 
 517 
    if(Intervall3D > 0 && CheckDelay(Timer3D) && UebertragungAbgeschlossen)
- 
 
 518 
         {
- 
 
 519 
                  Data3D.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
- 
 
 520 
                  Data3D.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
- 
 
 521 
          Data3D.Winkel[2] = (int) ((10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR);
- 
 
 522 
          SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Data3D,sizeof(Data3D));
- 
 
 523 
          Timer3D = SetDelay(Intervall3D);
- 
 
 524 
         }
515 
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
 525 
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
516 
     {
 526 
     {
517 
      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16);
 527 
      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16);
518 
      DebugTextAnforderung = 255;
 528 
      DebugTextAnforderung = 255;
519 
         }
 529 
         }