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| Rev 1175 | Rev 1209 | ||
|---|---|---|---|
| Line 144... | Line 144... | ||
| 144 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
144 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
| 145 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
145 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 146 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
146 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| 147 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
147 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
| 148 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
148 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
| 149 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
149 | volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
| 150 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
150 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
| 151 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
151 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
| - | 152 | unsigned char RequiredMotors = 4; |
|
| Line -... | Line 153... | ||
| - | 153 | ||
| - | 154 | /* |
|
| - | 155 | signed char Mixer.Motor[MAX_MOTORS][4] = { |
|
| - | 156 | {64, +64, 0, +64},//1 |
|
| - | 157 | {64, +64, -64, -64},//2 |
|
| - | 158 | {64, 0, -64, +64},//3 |
|
| - | 159 | {64, -64, -64, -64},//4 |
|
| - | 160 | {64, -64, 0, +64},//5 |
|
| - | 161 | {64, -64, +64, -64},//6 |
|
| - | 162 | {64, 0, +64, +64},//7 |
|
| - | 163 | {64, +64, +64, -64},//8 |
|
| - | 164 | { 0, 0, 0, 0},//9 |
|
| - | 165 | { 0, 0, 0, 0},//10 |
|
| - | 166 | { 0, 0, 0, 0},//11 |
|
| - | 167 | { 0, 0, 0, 0}};//12 |
|
| - | 168 | */ |
|
| - | 169 | /* |
|
| - | 170 | signed char Mixer.Motor[MAX_MOTORS][4] = { |
|
| - | 171 | { 64, +64, 0, +64},//1 |
|
| - | 172 | { 64, -64, 0, +64},//2 |
|
| - | 173 | { 64, 0, -64, -64},//3 |
|
| - | 174 | { 64, 0, +64, -64},//4 |
|
| - | 175 | { 0, 0, 0, 0},//5 |
|
| - | 176 | { 0, 0, 0, 0},//6 |
|
| - | 177 | { 0, 0, 0, 0},//7 |
|
| - | 178 | { 0, 0, 0, 0},//8 |
|
| - | 179 | { 0, 0, 0, 0},//9 |
|
| - | 180 | { 0, 0, 0, 0},//10 |
|
| - | 181 | { 0, 0, 0, 0},//11 |
|
| - | 182 | { 0, 0, 0, 0}};//12 |
|
| - | 183 | */ |
|
| - | 184 | unsigned char Motor[MAX_MOTORS]; |
|
| Line 152... | Line 185... | ||
| 152 | 185 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
|
| 153 | 186 | ||
| 154 | int MotorSmoothing(int neu, int alt) |
187 | int MotorSmoothing(int neu, int alt) |
| 155 | { |
188 | { |
| Line 456... | Line 489... | ||
| 456 | //############################################################################ |
489 | //############################################################################ |
| 457 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
490 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
| 458 | void SendMotorData(void) |
491 | void SendMotorData(void) |
| 459 | //############################################################################ |
492 | //############################################################################ |
| 460 | { |
493 | { |
| - | 494 | unsigned char i; |
|
| 461 | if(!MotorenEin) |
495 | if(!MotorenEin) |
| 462 | { |
496 | { |
| - | 497 | for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) Motor[i] = 0; |
|
| 463 | #ifndef QUADRO |
498 | #ifndef QUADRO |
| 464 | Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0; |
499 | Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0; |
| 465 | if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];} |
500 | if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];} |
| 466 | if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];} |
501 | if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];} |
| 467 | if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];} |
502 | if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];} |
| Line 471... | Line 506... | ||
| 471 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
506 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
| 472 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
507 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
| 473 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
508 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
| 474 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
509 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
| 475 | #endif |
510 | #endif |
| - | 511 | if(MotorTest[0]) Motor[0] = MotorTest[0]; |
|
| - | 512 | if(MotorTest[1]) Motor[1] = MotorTest[1]; |
|
| - | 513 | if(MotorTest[2]) Motor[2] = MotorTest[2]; |
|
| - | 514 | if(MotorTest[3]) Motor[3] = MotorTest[3]; |
|
| Line 476... | Line 515... | ||
| 476 | 515 | ||
| 477 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
516 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
| Line 478... | Line 517... | ||
| 478 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
517 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
| Line 534... | Line 573... | ||
| 534 | //############################################################################ |
573 | //############################################################################ |
| 535 | // |
574 | // |
| 536 | void MotorRegler(void) |
575 | void MotorRegler(void) |
| 537 | //############################################################################ |
576 | //############################################################################ |
| 538 | { |
577 | { |
| 539 | int motorwert,pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int; |
578 | int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int; |
| 540 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
579 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
| 541 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
580 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
| 542 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
581 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
| 543 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
582 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
| 544 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
583 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
| 545 | static unsigned int RcLostTimer; |
584 | static unsigned int RcLostTimer; |
| 546 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
585 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
| 547 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
586 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
| 548 | static int hoehenregler = 0; |
587 | static int hoehenregler = 0; |
| 549 | static int motorwert1,motorwert2,motorwert3,motorwert4,motorwert5,motorwert6,motorwert7,motorwert8; |
588 | // static int motorwert1,motorwert2,motorwert3,motorwert4,motorwert5,motorwert6,motorwert7,motorwert8; |
| 550 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
589 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
| 551 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
590 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 552 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
591 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| 553 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
592 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
| - | 593 | unsigned char i; |
|
| 554 | Mittelwert(); |
594 | Mittelwert(); |
| Line 555... | Line 595... | ||
| 555 | 595 | ||
| 556 | GRN_ON; |
596 | GRN_ON; |
| 557 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
597 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Line 1396... | Line 1436... | ||
| 1396 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
1436 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
| 1397 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1437 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1398 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
1438 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
| 1399 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
1439 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
| Line 1400... | Line -... | ||
| 1400 | - | ||
| 1401 | #ifdef QUADRO |
- | |
| 1402 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 1403 | // Quadro-Mischer |
- | |
| 1404 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 1405 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; // Mischer |
- | |
| 1406 | motorwert1 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert1); |
- | |
| 1407 | motorwert = motorwert1 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1408 | Motor_Vorne = motorwert; |
- | |
| 1409 | - | ||
| 1410 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; |
- | |
| 1411 | motorwert2 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert2); |
- | |
| 1412 | motorwert = motorwert2 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1413 | Motor_Hinten = motorwert; |
- | |
| 1414 | - | ||
| 1415 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
- | |
| 1416 | motorwert3 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert3); |
- | |
| 1417 | motorwert = motorwert3 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1418 | Motor_Links = motorwert; |
- | |
| 1419 | - | ||
| 1420 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
- | |
| 1421 | motorwert4 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert4); |
- | |
| 1422 | motorwert = motorwert4 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1423 | Motor_Rechts = motorwert; |
- | |
| 1424 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 1425 | #endif |
- | |
| 1426 | #ifdef OCTO |
- | |
| 1427 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 1428 | // Octo-Mischer |
- | |
| 1429 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 1430 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
- | |
| 1431 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1432 | Motor1 = motorwert; |
- | |
| 1433 | - | ||
| 1434 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
- | |
| 1435 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1436 | Motor2 = motorwert; |
- | |
| 1437 | - | ||
| 1438 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
- | |
| 1439 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1440 | Motor3 = motorwert; |
- | |
| 1441 | - | ||
| 1442 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
- | |
| 1443 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1444 | Motor4 = motorwert; |
- | |
| 1445 | - | ||
| 1446 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
- | |
| 1447 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1448 | Motor5 = motorwert; |
- | |
| 1449 | - | ||
| 1450 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
- | |
| 1451 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1452 | Motor6 = motorwert; |
- | |
| 1453 | - | ||
| 1454 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
- | |
| 1455 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1456 | Motor7 = motorwert; |
- | |
| 1457 | - | ||
| 1458 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
- | |
| 1459 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1460 | Motor8 = motorwert; |
- | |
| 1461 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 1462 | #endif |
- | |
| 1463 | #ifdef OCTO2 |
- | |
| 1464 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 1465 | // Octo-Mischer |
1440 | |
| 1466 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 1467 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; |
- | |
| 1468 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1469 | Motor1 = motorwert; |
- | |
| 1470 | - | ||
| 1471 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
- | |
| 1472 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1473 | Motor2 = motorwert; |
- | |
| 1474 | - | ||
| 1475 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
- | |
| 1476 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1441 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1477 | Motor3 = motorwert; |
- | |
| 1478 | - | ||
| 1479 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
- | |
| 1480 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1481 | Motor4 = motorwert; |
- | |
| 1482 | - | ||
| 1483 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
- | |
| 1484 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1485 | Motor5 = motorwert; |
- | |
| 1486 | - | ||
| 1487 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
- | |
| 1488 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1489 | Motor6 = motorwert; |
- | |
| 1490 | - | ||
| 1491 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
- | |
| 1492 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1493 | Motor7 = motorwert; |
- | |
| 1494 | - | ||
| 1495 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
- | |
| 1496 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1497 | Motor8 = motorwert; |
- | |
| 1498 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 1499 | #endif |
- | |
| 1500 | #ifdef OCTO3 |
1442 | // Universal Mixer |
| 1501 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 1502 | // Octo-Mischer |
- | |
| 1503 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 1504 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; |
- | |
| 1505 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1443 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1506 | Motor1 = motorwert; |
1444 | for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
| 1507 | - | ||
| 1508 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - GierMischanteil; |
- | |
| 1509 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1445 | { |
| 1510 | Motor2 = motorwert; |
- | |
| 1511 | - | ||
| 1512 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
- | |
| 1513 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1446 | signed int tmp_int; |
| 1514 | Motor3 = motorwert; |
1447 | if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
| 1515 | 1448 | { |
|
| 1516 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
- | |
| 1517 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1518 | Motor4 = motorwert; |
- | |
| 1519 | 1449 | tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
|
| 1520 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; |
1450 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
| 1521 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
- | |
| 1522 | Motor5 = motorwert; |
- | |
| 1523 | 1451 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
|
| 1524 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - GierMischanteil; |
1452 | tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
| 1525 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1453 | tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter |
| 1526 | Motor6 = motorwert; |
- | |
| 1527 | - | ||
| 1528 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1454 | tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN; |
| 1529 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1455 | CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1530 | Motor7 = motorwert; |
1456 | Motor[i] = tmp_int; |
| 1531 | - | ||
| 1532 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
- | |
| 1533 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1457 | } |
| 1534 | Motor8 = motorwert; |
- | |
| 1535 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 1536 | #endif |
1458 | else Motor[i] = 0; |
| 1537 | 1459 | } |
|
| 1538 | /* |
1460 | /* |
| 1539 | if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
1461 | if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
| 1540 | if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
1462 | if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
| 1541 | if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |
1463 | if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |