Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1209 | Rev 1211 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1209 Rev 1210
Line 3... Line 3...
3 
 
 3 
 
Line 4... Line 4...
4 
#include "main.h"
 4 
#include "main.h"
5 
 
 5 
 
6 
volatile unsigned char twi_state = 0;
 6 
volatile unsigned char twi_state = 0;
7 
unsigned char motor = 0;
 7 
unsigned char motor = 0;
- 
 
 8 
unsigned char motorread = 0,MissingMotor = 0;
Line 8... Line 9...
8 
unsigned char motorread = 0;
 9 
unsigned char motor_rx[16],motor_rx2[16];
9 
unsigned char motor_rx[16],motor_rx2[16];
 10 
unsigned char MotorPresent[MAX_MOTORS];
10 
 
 11 
 
11 
//############################################################################
 12 
//############################################################################
Line 92... Line 93...
92 
 
 93 
 
93 
//############################################################################
 94 
//############################################################################
94 
SIGNAL (TWI_vect)
 95 
SIGNAL (TWI_vect)
95 
//############################################################################
 96 
//############################################################################
- 
 
 97 
{
96 
{
 98 
 static unsigned char missing_motor,cnt_motor;
97 
    switch (twi_state++)
 99 
     switch(twi_state++)
- 
 
 100 
        {
- 
 
 101 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 102 
// Writing the Data
98 
        {
 103 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
99 
        case 0:
 - 
 
100 
J3High;
 104 
        case 0:
101 
                        while(Mixer.Motor[motor][0] <= 0 && motor < MAX_MOTORS-1) motor++;  // skip if not used
 105 
                        while(Mixer.Motor[motor][0] <= 0 && motor < MAX_MOTORS) motor++;  // skip if not used
- 
 
 106 
                                if(motor == MAX_MOTORS)  // writing finished -> now read
- 
 
 107 
                                {
- 
 
 108 
                                 motor = 0;
- 
 
 109 
                                 twi_state = 3;
- 
 
 110 
                                 i2c_write_byte(0x53+(motorread*2));
102 
                                if(motor == MAX_MOTORS) { motor = 0; twi_state = 3; i2c_start(); } // writing finished -> now read
111 
                                 }
103 
                                else i2c_write_byte(0x52+(motor*2));
 112 
                                else i2c_write_byte(0x52+(motor*2));
104 
                break;
 113 
                break;
105 
        case 1:
 114 
        case 1:
106 
                i2c_write_byte(Motor[motor++]);
 115 
                i2c_write_byte(Motor[motor++]);
107 
                break;
 116 
                break;
- 
 
 117 
        case 2:
108 
        case 2:
 118 
                if(TWSR == 0x30) { if(!missing_motor) missing_motor = motor; }
- 
 
 119 
                i2c_stop();
109 
                i2c_stop();
 120 
                I2CTimeout = 10;
110 
                twi_state = 0;
 121 
                twi_state = 0;
111 
                i2c_start();  
 122 
                i2c_start();  
- 
 
 123 
                break;
112 
                break;
 124 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 125 
// Reading Data
113 
        //Liest Daten von Motor
 126 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
114 
        case 3:
 - 
 
115 
J5High;
 - 
 
116 
                        while(Mixer.Motor[motorread][0] <= 0 && MAX_MOTORS-1) motorread++;
 - 
 
117 
                                if(motorread >= MAX_MOTORS) {motorread = 0;J4High;}
 - 
 
118 
                                else i2c_write_byte(0x53+(motorread*2));
 - 
 
119 
                break;
 - 
 
120 
        case 4:
 127 
        case 3:
- 
 
 128 
                //Transmit 1st byte for reading
- 
 
 129 
 
- 
 
 130 
                if(TWSR != 0x40)  // Error?
- 
 
 131 
                                 {
- 
 
 132 
                                  MotorPresent[motorread] = 0;
- 
 
 133 
                                  motorread++;
- 
 
 134 
                                  if(motorread >= MAX_MOTORS) motorread = 0;
- 
 
 135 
                                  i2c_stop();
- 
 
 136 
                  twi_state = 0;
- 
 
 137 
                 }
- 
 
 138 
                                 else
- 
 
 139 
                                 {
- 
 
 140 
                  MotorPresent[motorread] = ('1' - '-') + motorread;
- 
 
 141 
                                 }
121 
                //Transmit 1st byte for reading
 142 
                MissingMotor = missing_motor;
122 
                I2C_ReceiveByte();
 143 
                I2C_ReceiveByte();
123 
                break;
 144 
                break;
124 
        case 5: //Read 1st byte and transmit 2nd Byte
 145 
        case 4: //Read 1st byte and transmit 2nd Byte
125 
                motor_rx[motorread] = TWDR;
 146 
                motor_rx[motorread] = TWDR;
126 
                I2C_ReceiveLastByte(); //nack
 147 
                I2C_ReceiveLastByte(); //nack
127 
                break;
 148 
                break;
128 
        case 6:
 149 
        case 5:
129 
                //Read 2nd byte
 150 
                //Read 2nd byte
130 
                motor_rx2[motorread++] = TWDR;
 151 
                motor_rx2[motorread++] = TWDR;
131 
                i2c_stop();
 152 
                i2c_stop();
132 
                twi_state = 0;
 153 
                twi_state = 0;
133 
                I2CTimeout = 10;
 154 
                                missing_motor = 0;
- 
 
 155 
                break;
134 
                break;
 156 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 157 
// writing Gyro-Offset
- 
 
 158 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
135 
        case 8: // Gyro-Offset
 159 
        case 8:
136 
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
 160 
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
137 
                break;
 161 
                break;
138 
        case 9:
 162 
        case 9:
139 
                i2c_write_byte(0x10); // Update Channel A
 163 
                i2c_write_byte(0x10); // Update Channel A
Line 185... Line 209...
185 
                break;
 209 
                break;
186 
        default: twi_state = 0;
 210 
        default: twi_state = 0;
187 
                break;        
 211 
                break;        
188 
                }
 212 
                }
189 
 TWCR |= 0x80;
 213 
 TWCR |= 0x80;
190 
J3Low;
 - 
 
191 
J4Low;
 - 
 
192 
J5Low;
 - 
 
193 
}
 214 
}
194 
/*
 215 
/*
195 
//############################################################################
 216 
//############################################################################
196 
SIGNAL (TWI_vect)
 217 
SIGNAL (TWI_vect)
197 
//############################################################################
 218 
//############################################################################