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Rev 823 Rev 824
Line 955... Line 955...
955 
//  Gieren
 955 
//  Gieren
956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
957 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 957 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
958 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
958 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
959 
     {
 959 
     {
960 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) { NeueKompassRichtungMerken = 1; KompassSignalSchlecht = 250;};
 960 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
- 
 
 961 
       {
- 
 
 962 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
- 
 
 963 
         KompassStartwert = ErsatzKompass;
- 
 
 964 
         KompassSignalSchlecht = 250;
- 
 
 965 
        };
961 
     }
 966 
     }
962 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 967 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
963 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 968 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
964 
    sollGier = tmp_int;
 969 
    sollGier = tmp_int;
965 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 970 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
Line 979... Line 984...
979 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 984 
       v = abs(IntegralRoll /512);
980 
//v /= 4;
 985 
//v /= 4;
981 
//w /= 4;
 986 
//w /= 4;
982 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 987 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
983 
//       if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32)) w *= 2;
 988 
//       if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32)) w *= 2;
984 
       korrektur = w + 4;
 989 
       korrektur = w / 8 + 1;
985 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
 990 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
986 
        {
 991 
        {
987 
         KompassStartwert = KompassValue;
 992 
         KompassStartwert = KompassValue;
988 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
 993 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
989 
        }
 994 
        }
Line 990... Line 995...
990 
 
 995 
 
991 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 996 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
992 
       ErsatzKompass += (fehler * 8);// / korrektur;
 997 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
993 
//           DebugOut.Analog[10] = fehler;
 998 
//           DebugOut.Analog[10] = fehler;
994 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
 999 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
995 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1000 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
996 
       if(w > 0)
 1001 
       if(w > 0)