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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
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34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
34
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35
// +     from this software without specific prior written permission.
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36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
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37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
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// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39
// +     with our written permission
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// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
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// +     clearly linked as origin 
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
43
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// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
44
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45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
45
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46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Line 54... Line 54...
54
 
54
 
55
#include "main.h"
55
#include "main.h"
Line 56... Line 56...
56
#include "eeprom.c"
56
#include "eeprom.c"
57
 
57
 
58
unsigned char h,m,s;
58
unsigned char h,m,s;
59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
60
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
61
int AdNeutralGierBias;  
61
int AdNeutralGierBias;
62
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
62
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
63
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
64
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
64
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
Line 86... Line 86...
86
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
86
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87
int   GierGyroFehler = 0;
87
int   GierGyroFehler = 0;
88
float GyroFaktor;
88
float GyroFaktor;
89
float IntegralFaktor;
89
float IntegralFaktor;
90
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
90
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
91
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
91
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
92
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
92
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
93
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
93
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
94
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
94
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
95
char MotorenEin = 0;
95
char MotorenEin = 0;
96
int HoehenWert = 0;
96
int HoehenWert = 0;
Line 125... Line 125...
125
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
125
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
126
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
126
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
127
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
127
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
128
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
128
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
129
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
129
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
130
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
130
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
131
unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
131
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
132
unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
132
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
133
unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
133
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
134
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;        
134
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
135
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
135
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
136
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
136
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
137
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
137
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
138
unsigned char Parameter_ExternalControl;
138
unsigned char Parameter_ExternalControl;
139
struct mk_param_struct EE_Parameter;
139
struct mk_param_struct EE_Parameter;
Line 155... Line 155...
155
//############################################################################
155
//############################################################################
156
//  Nullwerte ermitteln
156
//  Nullwerte ermitteln
157
void SetNeutral(void)
157
void SetNeutral(void)
158
//############################################################################
158
//############################################################################
159
{
159
{
160
        NeutralAccX = 0;
160
        NeutralAccX = 0;
161
        NeutralAccY = 0;
161
        NeutralAccY = 0;
162
        NeutralAccZ = 0;
162
        NeutralAccZ = 0;
163
    AdNeutralNick = 0; 
163
    AdNeutralNick = 0;
164
        AdNeutralRoll = 0;     
164
        AdNeutralRoll = 0;
165
        AdNeutralGier = 0;
165
        AdNeutralGier = 0;
166
    AdNeutralGierBias = 0;
166
    AdNeutralGierBias = 0;
167
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
167
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
168
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
168
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
169
    ExpandBaro = 0;
169
    ExpandBaro = 0;
170
    CalibrierMittelwert();     
170
    CalibrierMittelwert();
171
    Delay_ms_Mess(100);
171
    Delay_ms_Mess(100);
172
        CalibrierMittelwert();
172
        CalibrierMittelwert();
173
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
173
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
174
     {    
174
     {
175
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
175
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
176
     }
176
     }
Line 177... Line 177...
177
 
177
 
178
     AdNeutralNick= AdWertNick;
178
     AdNeutralNick= AdWertNick;
179
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
179
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;
180
         AdNeutralGier= AdWertGier;
180
         AdNeutralGier= AdWertGier;
181
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
181
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
182
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
182
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
183
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
183
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
184
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
184
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
185
    {
185
    {
186
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
186
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
187
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
187
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
188
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
188
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
189
    }
189
    }
190
    else
190
    else
191
    {
191
    {
192
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
192
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
193
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
193
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
194
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
194
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
195
    }
195
    }
196
   
196
 
197
        Mess_IntegralNick = 0; 
197
        Mess_IntegralNick = 0;
198
    Mess_IntegralNick2 = 0;
198
    Mess_IntegralNick2 = 0;
199
    Mess_IntegralRoll = 0;     
199
    Mess_IntegralRoll = 0;
200
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
200
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
201
    Mess_Integral_Gier = 0;    
201
    Mess_Integral_Gier = 0;
202
    MesswertNick = 0;
202
    MesswertNick = 0;
203
    MesswertRoll = 0;
203
    MesswertRoll = 0;
204
    MesswertGier = 0;
204
    MesswertGier = 0;
205
 Delay_ms_Mess(100);
205
 Delay_ms_Mess(100);
206
    StartLuftdruck = Luftdruck;
206
    StartLuftdruck = Luftdruck;
207
    HoeheD = 0;
207
    HoeheD = 0;
208
    Mess_Integral_Hoch = 0;
208
    Mess_Integral_Hoch = 0;
209
    KompassStartwert = KompassValue;
209
    KompassStartwert = KompassValue;
210
    GPS_Neutral();
210
    GPS_Neutral();
211
    beeptime = 50;  
211
    beeptime = 50;
212
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
212
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
213
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
213
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
214
    ExternHoehenValue = 0;
214
    ExternHoehenValue = 0;
215
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
215
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
Line 224... Line 224...
224
 
224
 
225
//############################################################################
225
//############################################################################
226
// Bearbeitet die Messwerte
226
// Bearbeitet die Messwerte
227
void Mittelwert(void)
227
void Mittelwert(void)
228
//############################################################################
228
//############################################################################
229
{      
229
{
230
    static signed long tmpl,tmpl2;     
230
    static signed long tmpl,tmpl2;
231
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
231
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
232
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
232
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
233
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
233
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
Line 259... Line 259...
259
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
259
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
260
            tmpl /= 4096L;
260
            tmpl /= 4096L;
261
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
261
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
262
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
262
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
263
            tmpl2 /= 4096L;
263
            tmpl2 /= 4096L;
264
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
264
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
265
         }
265
         }
266
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
266
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
267
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
267
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
268
            MesswertRoll += tmpl;
268
            MesswertRoll += tmpl;
269
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
269
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
270
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
270
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
271
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
271
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
272
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
272
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
273
            {
273
            {
274
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
274
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
275
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
275
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
276
            }
276
            }
277
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
277
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
278
            {
278
            {
279
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
279
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
280
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
280
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
281
            }  
281
            }
282
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
282
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
283
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
283
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
284
            if(PlatinenVersion == 10)
284
            if(PlatinenVersion == 10)
285
                         {
285
                         {
286
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
286
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
287
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
287
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
288
                         }
288
                         }
289
                         else
289
                         else
290
                         {
290
                         {
291
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
291
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
292
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
292
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
293
                         }
293
                         }
294
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
294
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
295
            MesswertNick -= tmpl2;
295
            MesswertNick -= tmpl2;
296
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
296
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
297
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
297
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
298
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
298
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
Line 299... Line 299...
299
 
299
 
300
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
300
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
301
             {
301
             {
302
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
302
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
303
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
303
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
304
             }
304
             }
305
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
305
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
306
            {
306
            {
307
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
307
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
308
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
308
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
309
            }
309
            }
310
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
310
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
311
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
311
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
312
            if(PlatinenVersion == 10)
312
            if(PlatinenVersion == 10)
313
                         {
313
                         {
314
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
314
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
315
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
315
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
316
                         }
316
                         }
317
                         else
317
                         else
318
                         {
318
                         {
319
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
319
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
320
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
320
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
321
                         }
321
                         }
322
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
322
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
323
// ADC einschalten
323
// ADC einschalten
324
    ANALOG_ON; 
324
    ANALOG_ON;
Line 325... Line 325...
325
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
325
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
326
 
326
 
327
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
327
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
328
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
328
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
329
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
329
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
Line 330... Line 330...
330
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
330
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
331
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
331
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
332
 
332
 
333
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
333
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
334
  {
334
  {
335
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
335
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
336
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
336
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
337
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
337
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
338
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
338
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
339
  }
339
  }
340
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
340
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
Line 349... Line 349...
349
 
349
 
350
//############################################################################
350
//############################################################################
351
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
351
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
352
void CalibrierMittelwert(void)
352
void CalibrierMittelwert(void)
353
//############################################################################
353
//############################################################################
354
{                
354
{
355
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
355
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
356
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
356
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
357
        ANALOG_OFF;
357
        ANALOG_OFF;
358
        MesswertNick = AdWertNick;
358
        MesswertNick = AdWertNick;
359
        MesswertRoll = AdWertRoll;
359
        MesswertRoll = AdWertRoll;
360
        MesswertGier = AdWertGier;
360
        MesswertGier = AdWertGier;
361
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
361
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
362
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
362
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
363
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
363
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
364
   // ADC einschalten
364
   // ADC einschalten
365
    ANALOG_ON; 
365
    ANALOG_ON;
366
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
366
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
367
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
367
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
368
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
368
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
369
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
369
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
Line 378... Line 378...
378
 
378
 
379
//############################################################################
379
//############################################################################
380
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
380
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
381
void SendMotorData(void)
381
void SendMotorData(void)
382
//############################################################################
382
//############################################################################
383
{
383
{
384
    if(!MotorenEin)
384
    if(!MotorenEin)
385
        {
385
        {
386
        Motor_Hinten = 0;
386
        Motor_Hinten = 0;
387
        Motor_Vorne = 0;
387
        Motor_Vorne = 0;
Line 395... Line 395...
395
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
395
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
Line 396... Line 396...
396
 
396
 
397
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
397
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
398
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
398
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
399
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
399
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
Line 400... Line 400...
400
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
400
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
401
 
401
 
402
    //Start I2C Interrupt Mode
402
    //Start I2C Interrupt Mode
403
    twi_state = 0;
403
    twi_state = 0;
404
    motor = 0;
404
    motor = 0;
Line 405... Line 405...
405
    i2c_start();
405
    i2c_start();
406
}
406
}
407
 
407
 
408
 
408
 
409
 
409
 
410
//############################################################################
410
//############################################################################
411
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
411
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
412
void ParameterZuordnung(void)
412
void ParameterZuordnung(void)
Line 419... Line 419...
419
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
419
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
420
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
420
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
421
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
421
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
422
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
422
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
423
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
423
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
424
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
424
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
425
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
425
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
426
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
426
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
427
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
427
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
428
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
428
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
429
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
429
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
430
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
430
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
431
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
431
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
432
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
432
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
433
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
433
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
434
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
434
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
435
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
435
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
436
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
436
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
437
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
437
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
Line 473... Line 473...
473
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
473
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
474
     static int hoehenregler = 0;
474
     static int hoehenregler = 0;
475
     static char TimerWerteausgabe = 0;
475
     static char TimerWerteausgabe = 0;
476
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
476
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
477
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
477
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
478
     
478
 
479
        Mittelwert();
479
        Mittelwert();
Line 480... Line 480...
480
 
480
 
481
    GRN_ON;
481
    GRN_ON;
482
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
482
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
483
// Gaswert ermitteln
483
// Gaswert ermitteln
484
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
484
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
485
        GasMischanteil = StickGas;
485
        GasMischanteil = StickGas;
486
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
486
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
487
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
487
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
488
// Empfang schlecht
488
// Empfang schlecht
489
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
489
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
490
   if(SenderOkay < 100)
490
   if(SenderOkay < 100)
491
        {
491
        {
492
        if(!PcZugriff)
492
        if(!PcZugriff)
493
         {
493
         {
494
           if(BeepMuster == 0xffff)
494
           if(BeepMuster == 0xffff)
495
            {
495
            {
496
             beeptime = 15000;
496
             beeptime = 15000;
497
             BeepMuster = 0x0c00;
497
             BeepMuster = 0x0c00;
498
            }
498
            }
499
         }
499
         }
500
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
500
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
501
        else
501
        else
502
         {
502
         {
503
          MotorenEin = 0;
503
          MotorenEin = 0;
504
          Notlandung = 0;
504
          Notlandung = 0;
505
         }
505
         }
506
        ROT_ON;
506
        ROT_ON;
507
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
507
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
508
            {
508
            {
509
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
509
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
510
            Notlandung = 1;
510
            Notlandung = 1;
511
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
511
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
512
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
512
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
513
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
513
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
514
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
514
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
515
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
515
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
516
            }
516
            }
517
         else MotorenEin = 0;
517
         else MotorenEin = 0;
518
        }
518
        }
519
        else
519
        else
520
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
520
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
521
// Emfang gut
521
// Emfang gut
522
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
522
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
523
        if(SenderOkay > 140)
523
        if(SenderOkay > 140)
524
            {
524
            {
525
            Notlandung = 0;
525
            Notlandung = 0;
526
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
526
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
Line 530... Line 530...
530
                }
530
                }
531
            if((modell_fliegt < 256))
531
            if((modell_fliegt < 256))
532
                {
532
                {
533
                SummeNick = 0;
533
                SummeNick = 0;
534
                SummeRoll = 0;
534
                SummeRoll = 0;
535
                if(modell_fliegt == 250)
535
                if(modell_fliegt == 250)
536
                 {
536
                 {
537
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
537
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
538
                  sollGier = 0;
538
                  sollGier = 0;
539
                  Mess_Integral_Gier = 0;      
539
                  Mess_Integral_Gier = 0;
540
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
540
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
541
                 }
541
                 }
542
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
542
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
543
               
543
 
544
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
544
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
545
                {
545
                {
546
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
546
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
547
// auf Nullwerte kalibrieren
547
// auf Nullwerte kalibrieren
548
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
548
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
549
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
549
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
550
                    {
550
                    {
551
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
551
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
552
                        {
552
                        {
553
                        GRN_OFF;
553
                        GRN_OFF;
Line 563... Line 563...
563
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
563
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
564
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
564
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
565
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
565
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
566
                        }
566
                        }
567
//                        else
567
//                        else
568
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
568
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
569
                          {
569
                          {
570
                           WinkelOut.CalcState = 1;
570
                           WinkelOut.CalcState = 1;
571
                           beeptime = 1000;
571
                           beeptime = 1000;
572
                          }
572
                          }
573
                          else
573
                          else
574
                          {
574
                          {
575
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
575
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
576
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
576
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
577
                            {
577
                            {
578
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
578
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
579
                            }  
579
                            }
580
                           SetNeutral();
580
                           SetNeutral();
581
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
581
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
582
                         }
582
                         }
583
                        }
583
                        }
584
                    }
584
                    }
585
                 else
585
                 else
586
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
586
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
587
                    {
587
                    {
588
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
588
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
589
                        {
589
                        {
590
                        GRN_OFF;
590
                        GRN_OFF;
Line 598... Line 598...
598
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
598
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
599
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
599
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
600
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
600
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
601
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
601
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
602
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
602
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
603
                        }
603
                        }
604
                    }
604
                    }
605
                 else delay_neutral = 0;
605
                 else delay_neutral = 0;
606
                }
606
                }
607
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
607
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
608
// Gas ist unten
608
// Gas ist unten
609
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
609
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
610
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
610
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
611
                {
611
                {
612
                // Starten
612
                // Starten
613
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
613
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
614
                    {
614
                    {
615
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
615
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
616
// Einschalten
616
// Einschalten
617
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
617
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
618
                    if(++delay_einschalten > 200)
618
                    if(++delay_einschalten > 200)
619
                        {
619
                        {
620
                        delay_einschalten = 200;
620
                        delay_einschalten = 200;
621
                        modell_fliegt = 1;
621
                        modell_fliegt = 1;
622
                        MotorenEin = 1;
622
                        MotorenEin = 1;
623
                        sollGier = 0;
623
                        sollGier = 0;
624
                        Mess_Integral_Gier = 0;
624
                        Mess_Integral_Gier = 0;
625
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
625
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
626
                        Mess_IntegralNick = 0;
626
                        Mess_IntegralNick = 0;
627
                        Mess_IntegralRoll = 0;
627
                        Mess_IntegralRoll = 0;
628
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
628
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
629
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
629
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
630
                        SummeNick = 0;
630
                        SummeNick = 0;
631
                        SummeRoll = 0;
631
                        SummeRoll = 0;
632
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
632
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
633
                        }          
633
                        }
634
                    }  
634
                    }
635
                    else delay_einschalten = 0;
635
                    else delay_einschalten = 0;
636
                //Auf Neutralwerte setzen
636
                //Auf Neutralwerte setzen
637
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
637
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
638
// Auschalten
638
// Auschalten
639
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
639
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
640
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
640
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
641
                    {
641
                    {
642
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
642
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
643
                        {
643
                        {
644
                        MotorenEin = 0;
644
                        MotorenEin = 0;
645
                        delay_ausschalten = 200;
645
                        delay_ausschalten = 200;
646
                        modell_fliegt = 0;
646
                        modell_fliegt = 0;
647
                        }
647
                        }
648
                    }
648
                    }
649
                else delay_ausschalten = 0;
649
                else delay_ausschalten = 0;
650
                }
650
                }
651
            }
651
            }
Line 652... Line 652...
652
 
652
 
653
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
653
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
654
// neue Werte von der Funke
654
// neue Werte von der Funke
655
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
655
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
656
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
656
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
657
  {
657
  {
658
    int tmp_int;
658
    int tmp_int;
659
        static int stick_nick,stick_roll;
659
        static int stick_nick,stick_roll;
660
    ParameterZuordnung();
660
    ParameterZuordnung();
661
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
661
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
662
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
662
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
663
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
663
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
Line 664... Line 664...
664
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; 
664
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
665
 
665
 
666
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
666
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
Line 667... Line 667...
667
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
667
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
Line 668... Line 668...
668
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
668
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
669
 
669
 
Line 670... Line 670...
670
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
670
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
671
 
671
 
672
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
672
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
673
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
673
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
674
 
674
 
675
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
675
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
676
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
676
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
Line 677... Line 677...
677
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
677
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
678
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
-
 
679
*/
-
 
680
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
-
 
681
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
-
 
682
 
-
 
683
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
684
//+ Digitale Steuerung per DubWise
-
 
685
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
686
#define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4)  //(Poti3 * 8)
-
 
687
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
-
 
688
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
-
 
689
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
-
 
690
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
-
 
691
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
-
 
692
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
-
 
693
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
-
 
694
 
-
 
695
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
-
 
696
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
-
 
697
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
-
 
698
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
678
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
699
 
679
*/
700
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
680
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
701
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
681
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
702
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
682
 
Line 715... Line 695...
715
 
695
 
716
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
696
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
717
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
697
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
Line 718... Line 698...
718
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
698
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
719
 
699
 
720
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
700
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
721
     {
701
     {
722
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
702
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
723
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
703
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
724
     }
704
     }
725
     else MaxStickNick--;
705
     else MaxStickNick--;
726
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
706
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
727
     {
707
     {
728
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
708
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
729
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
709
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
730
     }
710
     }
Line 731... Line 711...
731
     else MaxStickRoll--;
711
     else MaxStickRoll--;
732
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
712
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
733
 
713
 
734
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
714
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
735
// Looping?
715
// Looping?
736
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
716
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
737
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
717
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
738
  else
718
  else
739
   {
719
   {
740
     {
720
     {
741
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
721
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
742
     }  
722
     }
743
   }
723
   }
744
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
724
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
745
   else
725
   else
746
   {
726
   {
747
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
727
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
748
     {
728
     {
Line 749... Line 729...
749
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
729
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
750
     }
730
     }
751
   }
731
   }
752
 
732
 
753
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
733
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
754
  else
734
  else
755
   {
735
   {
756
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
736
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
757
     {
737
     {
758
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
738
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
759
     }  
739
     }
760
   }
740
   }
761
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
741
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
762
   else
742
   else
763
   {
743
   {
764
    if(Looping_Unten) // Hysterese
744
    if(Looping_Unten) // Hysterese
Line 765... Line 745...
765
     {
745
     {
766
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
746
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
767
     }
747
     }
Line 768... Line 748...
768
   }
748
   }
769
 
749
 
770
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
750
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
771
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
751
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
772
  } // Ende neue Funken-Werte
-
 
Line -... Line 752...
-
 
752
  } // Ende neue Funken-Werte
773
 
753
 
774
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
754
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
775
   {
755
   {
776
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
756
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
777
   }
757
   }
778
   
758
 
779
 
759
 
780
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
760
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
781
// Bei Empfangsausfall im Flug 
761
// Bei Empfangsausfall im Flug
782
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
762
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
783
   if(Notlandung)
763
   if(Notlandung)
784
    {
764
    {
785
     StickGier = 0;
765
     StickGier = 0;
Line 786... Line 766...
786
     StickNick = 0;
766
     StickNick = 0;
787
     StickRoll = 0;
767
     StickRoll = 0;
788
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
768
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
789
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
769
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
Line 790... Line 770...
790
     Looping_Roll = 0;
770
     Looping_Roll = 0;
791
     Looping_Nick = 0;
771
     Looping_Nick = 0;
792
    }  
772
    }
Line 815... Line 795...
815
    ZaehlMessungen = 0;
795
    ZaehlMessungen = 0;
816
    LageKorrekturNick = 0;
796
    LageKorrekturNick = 0;
817
    LageKorrekturRoll = 0;
797
    LageKorrekturRoll = 0;
818
  }
798
  }
Line 819... Line 799...
819
 
799
 
820
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
800
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
821
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
801
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
822
  {
802
  {
823
   long tmp_long, tmp_long2;
803
   long tmp_long, tmp_long2;
824
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1)
804
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1)
825
     {
805
     {
826
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
806
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
827
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
807
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
828
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);    
808
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
829
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);    
809
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
830
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
810
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
831
      {
811
      {
832
      tmp_long  /= 2;
812
      tmp_long  /= 2;
833
      tmp_long2 /= 2;
813
      tmp_long2 /= 2;
Line 840... Line 820...
840
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
820
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
841
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
821
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
842
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
822
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
843
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
823
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
844
     }
824
     }
845
     else
825
     else
846
     {
826
     {
847
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
827
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
848
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
828
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
849
      tmp_long /= 16;
829
      tmp_long /= 16;
850
      tmp_long2 /= 16;
830
      tmp_long2 /= 16;
851
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
831
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
852
      {
832
      {
853
      tmp_long  /= 3;
833
      tmp_long  /= 3;
Line 862... Line 842...
862
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
842
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
863
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
843
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
864
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
844
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
865
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
845
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
866
     }
846
     }
867
     
847
 
868
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
848
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
869
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
849
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
870
  }
850
  }
871
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
851
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
872
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
852
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
873
 {
853
 {
874
  static int cnt = 0;
854
  static int cnt = 0;
875
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
855
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
876
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
856
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
Line 883... Line 863...
883
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
863
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
884
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
864
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
885
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
865
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
886
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
866
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
887
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
867
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
888
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
868
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
889
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
869
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
890
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
870
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
Line 891... Line 871...
891
 
871
 
892
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
872
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
Line 896... Line 876...
896
    {
876
    {
897
     LageKorrekturNick /= 2;
877
     LageKorrekturNick /= 2;
898
     LageKorrekturRoll /= 2;
878
     LageKorrekturRoll /= 2;
899
    }
879
    }
Line 900... Line 880...
900
 
880
 
901
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
881
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
902
// Gyro-Drift ermitteln
882
// Gyro-Drift ermitteln
903
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
883
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
904
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
884
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
905
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
885
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
906
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
886
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
907
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
887
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
Line 908... Line 888...
908
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
888
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
909
 
889
 
910
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
890
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
Line 940... Line 920...
940
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
920
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
941
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
942
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
922
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
943
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
923
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
944
        {
924
        {
945
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
925
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
946
         {
926
         {
947
           if(last_n_p)
927
           if(last_n_p)
948
           {
928
           {
949
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
929
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
950
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
930
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
951
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
931
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
952
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
932
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
953
           }
933
           }
954
           else last_n_p = 1;
934
           else last_n_p = 1;
955
         } else  last_n_p = 0;
935
         } else  last_n_p = 0;
956
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
936
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
957
         {
937
         {
958
           if(last_n_n)
938
           if(last_n_n)
959
            {
939
            {
960
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
940
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
961
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
941
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
962
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
942
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
963
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
943
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
964
            }
944
            }
965
           else last_n_n = 1;
945
           else last_n_n = 1;
966
         } else  last_n_n = 0;
946
         } else  last_n_n = 0;
967
        }
947
        }
968
        else
948
        else
969
        {
949
        {
970
         cnt = 0;
950
         cnt = 0;
971
         KompassSignalSchlecht = 1000;
951
         KompassSignalSchlecht = 1000;
972
        }
952
        }
973
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
953
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
974
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
954
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
975
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
955
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
976
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
956
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
Line 979... Line 959...
979
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
959
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
Line 980... Line 960...
980
 
960
 
981
        ausgleichRoll = 0;
961
        ausgleichRoll = 0;
982
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
962
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
983
        {
963
        {
984
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
964
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
985
         {
965
         {
986
           if(last_r_p)
966
           if(last_r_p)
987
           {
967
           {
988
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
968
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
989
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
969
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
990
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
970
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
991
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
971
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
992
           }
972
           }
993
           else last_r_p = 1;
973
           else last_r_p = 1;
994
         } else  last_r_p = 0;
974
         } else  last_r_p = 0;
995
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
975
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
996
         {
976
         {
997
           if(last_r_n)
977
           if(last_r_n)
998
           {
978
           {
999
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
979
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
1000
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
980
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1001
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
981
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1002
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
982
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1003
           }
983
           }
1004
           else last_r_n = 1;
984
           else last_r_n = 1;
1005
         } else  last_r_n = 0;
985
         } else  last_r_n = 0;
1006
        } else
986
        } else
1007
        {
987
        {
1008
         cnt = 0;
988
         cnt = 0;
1009
         KompassSignalSchlecht = 1000;
989
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1010
        }
990
        }
1011
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
991
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1012
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
992
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
1013
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
993
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1014
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
994
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1015
  }
995
  }
1016
  else
996
  else
1017
  {
997
  {
1018
   LageKorrekturRoll = 0;
998
   LageKorrekturRoll = 0;
1019
   LageKorrekturNick = 0;
999
   LageKorrekturNick = 0;
1020
   TrichterFlug = 0;
1000
   TrichterFlug = 0;
1021
  }
1001
  }
1022
 
1002
 
1023
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1003
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1024
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
1004
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1025
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
1005
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1026
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
1006
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1027
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
1007
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1028
    IntegralAccNick = 0;
1008
    IntegralAccNick = 0;
1029
    IntegralAccRoll = 0;
1009
    IntegralAccRoll = 0;
1030
    IntegralAccZ = 0;
1010
    IntegralAccZ = 0;
1031
    MittelIntegralNick = 0;
1011
    MittelIntegralNick = 0;
Line 1034... Line 1014...
1034
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1014
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1035
    ZaehlMessungen = 0;
1015
    ZaehlMessungen = 0;
1036
 }
1016
 }
1037
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
1017
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
Line 1038... Line 1018...
1038
 
1018
 
1039
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1019
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1040
//  Gieren
1020
//  Gieren
1041
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1021
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1042
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1022
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1043
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35 
1023
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1044
     {
1024
     {
1045
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1025
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1046
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1026
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1047
       {
1027
       {
1048
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1028
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1049
        };
1029
        };
1050
     }
1030
     }
1051
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1031
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1052
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1032
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1053
    sollGier = tmp_int;
1033
    sollGier = tmp_int;
1054
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
1034
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1055
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1035
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1056
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1036
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1057
 
1037
 
1058
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1038
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1059
//  Kompass
1039
//  Kompass
1060
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1040
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Line 1061... Line 1041...
1061
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
1041
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
1062
 
1042
 
1063
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1043
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1064
     {
1044
     {
1065
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1045
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1066
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1046
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1067
       v = abs(IntegralRoll /512);
1047
       v = abs(IntegralRoll /512);
1068
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1048
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1069
       korrektur = w / 8 + 1;
1049
       korrektur = w / 8 + 1;
1070
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1050
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1071
           if(NeueKompassRichtungMerken)
1051
           if(NeueKompassRichtungMerken)
1072
            {
1052
            {
1073
                 fehler = 0;
1053
                 fehler = 0;
1074
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1054
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1075
                }
1055
                }
1076
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1056
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1077
        {
1057
        {
1078
        GierGyroFehler += fehler;
1058
        GierGyroFehler += fehler;
1079
        if(NeueKompassRichtungMerken)    
1059
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1080
         {
1060
         {
1081
          beeptime = 200;
1061
          beeptime = 200;
1082
//         KompassStartwert = KompassValue;
1062
//         KompassStartwert = KompassValue;
1083
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1063
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
Line 1087... Line 1067...
1087
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1067
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1088
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1068
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1089
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1069
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1090
       if(w >= 0)
1070
       if(w >= 0)
1091
        {
1071
        {
1092
          if(!KompassSignalSchlecht)
1072
          if(!KompassSignalSchlecht)
1093
          {
1073
          {
1094
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
1074
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1095
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1075
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1096
//           r = KompassRichtung;
1076
//           r = KompassRichtung;
1097
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1077
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1098
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1078
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1099
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1079
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1100
           else
1080
           else
1101
           if(v < -w) v = -w;
1081
           if(v < -w) v = -w;
1102
           Mess_Integral_Gier += v;
1082
           Mess_Integral_Gier += v;
1103
          }
1083
          }
1104
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1084
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1105
        }  
1085
        }
1106
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1086
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1107
     }
1087
     }
1108
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1088
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Line 1109... Line 1089...
1109
 
1089
 
1110
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1090
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1111
//  Debugwerte zuordnen
1091
//  Debugwerte zuordnen
1112
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1092
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1113
  if(!TimerWerteausgabe--)
1093
  if(!TimerWerteausgabe--)
1114
   {
1094
   {
Line 1115... Line 1095...
1115
    TimerWerteausgabe = 24;
1095
    TimerWerteausgabe = 24;
Line 1121... Line 1101...
1121
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1101
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1122
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1102
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1123
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1103
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1124
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1104
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1125
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1105
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1126
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
1106
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1127
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1107
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1128
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1108
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1129
    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1109
    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1130
    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1110
    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1131
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1111
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
Line 1153... Line 1133...
1153
*/
1133
*/
1154
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1134
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1155
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1135
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1156
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1136
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1157
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1137
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1158
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1138
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1159
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1139
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1160
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1140
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1161
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1141
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1162
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1142
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1163
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1143
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1164
  }
1144
  }
Line 1165... Line 1145...
1165
 
1145
 
1166
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1146
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1167
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1147
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
Line 1168... Line 1148...
1168
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1148
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1169
 
1149
 
1170
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1150
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1171
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1151
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
Line 1183... Line 1163...
1183
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1163
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1184
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1164
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1185
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1165
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1186
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1166
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
Line 1187... Line 1167...
1187
 
1167
 
1188
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1168
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1189
// Höhenregelung
1169
// Höhenregelung
1190
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1170
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1191
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1171
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1192
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1172
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1193
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1173
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1194
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1174
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1195
/*
1175
/*
Line 1208... Line 1188...
1208
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
1188
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
1209
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1189
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1210
      {
1190
      {
1211
       if(!delay--)
1191
       if(!delay--)
1212
            {
1192
            {
1213
         if(MessLuftdruck > 1000)
1193
         if(MessLuftdruck > 1000)
1214
                  {
1194
                  {
1215
                   ExpandBaro -= 10;
1195
                   ExpandBaro -= 10;
1216
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1196
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1217
                   beeptime = 300;
1197
                   beeptime = 300;
1218
           delay = 250;
1198
           delay = 250;
1219
                  }
1199
                  }
1220
                  else
1200
                  else
1221
         if(MessLuftdruck < 100)
1201
         if(MessLuftdruck < 100)
1222
                  {
1202
                  {
1223
                   ExpandBaro += 10;
1203
                   ExpandBaro += 10;
1224
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1204
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1225
                   beeptime = 300;
1205
                   beeptime = 300;
1226
           delay = 250;
1206
           delay = 250;
1227
                  }
1207
                  }
1228
          else
1208
          else
1229
          {
1209
          {
1230
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1210
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1231
           HoehenReglerAktiv = 0;
1211
           HoehenReglerAktiv = 0;
1232
                   delay = 1;
1212
                   delay = 1;
1233
                  }
1213
                  }
1234
                }
1214
                }
1235
      }
1215
      }
1236
      else
1216
      else
1237
        {
1217
        {
1238
         HoehenReglerAktiv = 1;
1218
         HoehenReglerAktiv = 1;
1239
                 delay = 200;
1219
                 delay = 200;
1240
                }
1220
                }
1241
    }
1221
    }
1242
    else
1222
    else
1243
    {
1223
    {
1244
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1224
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1245
     HoehenReglerAktiv = 1;
1225
     HoehenReglerAktiv = 1;
1246
    }
1226
    }
Line 1247... Line 1227...
1247
 
1227
 
1248
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1228
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1249
    h = HoehenWert;
1229
    h = HoehenWert;
1250
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1230
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1251
     {      
1231
     {
1252
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1232
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1253
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1233
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1254
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1234
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1255
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1235
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1256
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1236
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1257
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1237
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1258
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1238
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1259
      h -= tmp_int;
1239
      h -= tmp_int;
1260
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1240
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
1261
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1241
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1262
       {
1242
       {
1263
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1243
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1264
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1244
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1265
       }  
1245
       }
1266
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1246
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1267
      GasMischanteil = hoehenregler;
1247
      GasMischanteil = hoehenregler;
1268
     }
1248
     }
1269
  }
1249
  }
1270
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1250
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1271
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1251
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1272
// + Mischer und PI-Regler
1252
// + Mischer und PI-Regler
1273
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1253
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1274
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1254
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1275
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1255
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1276
// Gier-Anteil
1256
// Gier-Anteil
1277
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1257
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1278
#define MUL_G  1.0
1258
#define MUL_G  1.0
1279
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1259
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1280
// GierMischanteil = 0;
1260
// GierMischanteil = 0;
1281
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1261
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1282
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1262
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1283
    {
1263
    {
1284
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1264
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1285
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1265
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1286
    }
1266
    }
1287
    else
1267
    else
1288
    {
1268
    {
1289
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1269
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1290
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1270
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1291
    }
1271
    }
1292
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1272
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1293
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1273
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
Line 1294... Line 1274...
1294
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1274
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1295
 
1275
 
1296
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1276
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1297
// Nick-Achse
1277
// Nick-Achse
1298
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1278
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1299
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1279
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1300
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1280
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1301
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH 
1281
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1302
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1282
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1303
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1283
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1304
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
1284
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
1305
    // Motor Vorn
1285
    // Motor Vorn
1306
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1286
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
Line 1307... Line 1287...
1307
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1287
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1308
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1288
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1309
 
1289
 
1310
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1290
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1311
    motorwert /= STICK_GAIN;
1291
    motorwert /= STICK_GAIN;
1312
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1292
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1313
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1293
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1314
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1294
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1315
        Motor_Vorne = motorwert;           
1295
        Motor_Vorne = motorwert;
1316
    // Motor Heck
1296
    // Motor Heck
1317
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1297
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1318
    motorwert /= STICK_GAIN;
1298
    motorwert /= STICK_GAIN;
1319
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1299
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1320
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1300
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1321
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1301
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1322
        Motor_Hinten = motorwert;              
1302
        Motor_Hinten = motorwert;
1323
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1303
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1324
// Roll-Achse
1304
// Roll-Achse
1325
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1305
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1326
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1306
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1327
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1307
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1328
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1308
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1329
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1309
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1330
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1310
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1331
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1311
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1332
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1312
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1333
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1313
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1334
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1314
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1335
    // Motor Links
1315
    // Motor Links
1336
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1316
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1337
    motorwert /= STICK_GAIN;
1317
    motorwert /= STICK_GAIN;
1338
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1318
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1339
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1319
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1340
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1320
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1341
    Motor_Links = motorwert;           
1321
    Motor_Links = motorwert;
1342
    // Motor Rechts
1322
    // Motor Rechts
1343
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1323
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1344
    motorwert /= STICK_GAIN;
1324
    motorwert /= STICK_GAIN;
1345
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1325
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1346
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1326
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1347
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1327
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;