Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 846 | Rev 854 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 846 Rev 847
Line 882... Line 882...
882 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 882 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
883 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 883 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
884 
            }
 884 
            }
885 
           else last_n_n = 1;
 885 
           else last_n_n = 1;
886 
         } else  last_n_n = 0;
 886 
         } else  last_n_n = 0;
- 
 
 887 
        }
- 
 
 888 
        else
- 
 
 889 
        {
887 
        } else cnt = 0;
 890 
         cnt = 0;
- 
 
 891 
         KompassSignalSchlecht = 500;
- 
 
 892 
        }
888 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 893 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
889 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 894 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
890 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 895 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
Line 891... Line 896...
891 
 
 896 
 
Line 918... Line 923...
918 
           else last_r_n = 1;
 923 
           else last_r_n = 1;
919 
         } else  last_r_n = 0;
 924 
         } else  last_r_n = 0;
920 
        } else
 925 
        } else
921 
        {
 926 
        {
922 
         cnt = 0;
 927 
         cnt = 0;
- 
 
 928 
         KompassSignalSchlecht = 500;
923 
        }
 929 
        }
Line 924... Line 930...
924 
 
 930 
 
925 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 931 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
926 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 932 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
Line 954... Line 960...
954 
 
 960 
 
955 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
961 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
956 
//  Gieren
 962 
//  Gieren
957 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
963 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
958 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 964 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
959 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
965 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
960 
     {
 966 
     {
961 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 967 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
962 
       {
 968 
       {
963 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 969 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
Line 978... Line 984...
978 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
 984 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
Line 979... Line 985...
979 
 
 985 
 
980 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 986 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
981 
     {
 987 
     {
982 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 - 
 
983 
       static int KompassSignalSchlecht = 0;
 988 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
984 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 989 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
985 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 990 
       v = abs(IntegralRoll /512);
986 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 991 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
987 
       korrektur = w / 8 + 1;
 992 
       korrektur = w / 8 + 1;
988 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
 993 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
- 
 
 994 
        {
989 
        {
 995 
         beeptime = 200;
- 
 
 996 
//         KompassStartwert = KompassValue;
990 
         KompassStartwert = KompassValue;
 997 
         KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
991 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
 998 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
992 
        }
 - 
 
993 
 
 999 
        }
994 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1000 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
995 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1001 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
996 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
 1002 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
997 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1003 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
998 
       if(w > 0)
 1004 
       if(w > 0)
999 
        {
 1005 
        {
1000 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1006 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1001 
          {
 1007 
          {
1002 
           GierGyroFehler += fehler;
 1008 
           GierGyroFehler += fehler;
- 
 
 1009 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
1003 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
 1010 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1004 
           r = KompassRichtung;
 1011 
//           r = KompassRichtung;
1005 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1012 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1006 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1013 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1007 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1014 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1008 
           else
 1015 
           else
1009 
           if(v < -w) v = -w;
 1016 
           if(v < -w) v = -w;
1010 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1017 
           Mess_Integral_Gier += v;
1011 
          }
 1018 
          }
1012 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1019 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1013 
        }  
 1020 
        }  
- 
 
 1021 
        else KompassSignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 0,5 sek
1014 
        else KompassSignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 0,5 sek
 1022 
       
1015 
     }
 1023 
     }
Line 1016... Line 1024...
1016 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1024 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1017 
 
 1025