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| 750 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
750 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
| 751 | { |
751 | { |
| 752 | if(last_n_p) |
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753 | { |
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754 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
| 755 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 4; |
755 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 756 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
756 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
| 757 | Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
757 | Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
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| 759 | else last_n_p = 1; |
759 | else last_n_p = 1; |
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| 761 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
761 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
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762 | { |
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763 | if(last_n_n) |
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| 765 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
765 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
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| 767 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
767 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
| 768 | Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
768 | Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
| 769 | } |
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| 770 | else last_n_n = 1; |
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| 771 | } else last_n_n = 0; |
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