Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 189 | Rev 193 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 189 Rev 190
Line 317... Line 317...
317 
                                Parameter.LowVoltageWarning = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
 317 
                                Parameter.LowVoltageWarning = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
318 
                                Parameter.ActiveSetting         = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
 318 
                                Parameter.ActiveSetting         = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
319 
                                DebugOut.Analog[5] = FC.MKFlags;
 319 
                                DebugOut.Analog[5] = FC.MKFlags;
320 
                                break;
 320 
                                break;
Line 321... Line 321...
321 
 
 321 
 
- 
 
 322 
#define CHK_POTI(b,a) { if(a < 247) b = a; else b = FC.Poti[255 - a]; }
- 
 
 323 
#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max); }
322 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = FC.Poti1; else if(a == 252) b = FC.Poti2; else if(a == 253) b = FC.Poti3; else if(a == 254) b = FC.Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 324 
 
323 
                        case SPI_CMD_PARAMETER1:
 325 
                        case SPI_CMD_PARAMETER1:
324 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsModeControl,FromFlightCtrl.Param.Byte[0],0,255);
 326 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsModeControl,FromFlightCtrl.Param.Byte[0],0,255);
325 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsGain,FromFlightCtrl.Param.Byte[1],0,255);
 327 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsGain,FromFlightCtrl.Param.Byte[1],0,255);
326 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsP,FromFlightCtrl.Param.Byte[2],0,255);
 328 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsP,FromFlightCtrl.Param.Byte[2],0,255);
Line 338... Line 340...
338 
                        case SPI_CMD_STICK:
 340 
                        case SPI_CMD_STICK:
339 
                                FC.StickGas     = FromFlightCtrl.Param.sByte[0];
 341 
                                FC.StickGas     = FromFlightCtrl.Param.sByte[0];
340 
                                FC.StickYaw     = FromFlightCtrl.Param.sByte[1];
 342 
                                FC.StickYaw     = FromFlightCtrl.Param.sByte[1];
341 
                                FC.StickRoll    = FromFlightCtrl.Param.sByte[2];
 343 
                                FC.StickRoll    = FromFlightCtrl.Param.sByte[2];
342 
                                FC.StickNick    = FromFlightCtrl.Param.sByte[3];
 344 
                                FC.StickNick    = FromFlightCtrl.Param.sByte[3];
343 
                                FC.Poti1                = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
 345 
                                FC.Poti[0]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
344 
                                FC.Poti2                = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
 346 
                                FC.Poti[1]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
345 
                                FC.Poti3                = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
 347 
                                FC.Poti[2]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
346 
                                FC.Poti4                = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
 348 
                                FC.Poti[3]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
347 
                                FC.RC_Quality   = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
 349 
                                FC.Poti[4]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
348 
                                FC.RC_RSSI              = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
 350 
                                FC.Poti[5]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
349 
                                NaviData.Gas    = (FC.UBat * (u32) FromFlightCtrl.Param.Byte[10]) / (u32) Parameter.LowVoltageWarning;
 351 
                                FC.Poti[6]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
- 
 
 352 
                                FC.Poti[7]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
350 
                                break;
 353 
                                break;
Line 351... Line 354...
351 
 
 354 
 
352 
                        case SPI_CMD_MISC:
 355 
                        case SPI_CMD_MISC:
353 
                                if(CompassCalState != FromFlightCtrl.Param.Byte[0])
 356 
                                if(CompassCalState != FromFlightCtrl.Param.Byte[0])
Line 360... Line 363...
360 
                                NaviData.Altimeter = (s16) FromFlightCtrl.Param.Int[1]; // is located at byte 2 and 3
 363 
                                NaviData.Altimeter = (s16) FromFlightCtrl.Param.Int[1]; // is located at byte 2 and 3
361 
                                NaviData.SetpointAltitude = (s16) FromFlightCtrl.Param.Int[2]; // is located at byte 4 and 5
 364 
                                NaviData.SetpointAltitude = (s16) FromFlightCtrl.Param.Int[2]; // is located at byte 4 and 5
362 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsPLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[6],0,255);
 365 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsPLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[6],0,255);
363 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsILimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[7],0,255);
 366 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsILimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[7],0,255);
364 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsDLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[8],0,255);
 367 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsDLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[8],0,255);
- 
 
 368 
                                FC.RC_Quality   = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
- 
 
 369 
                                FC.RC_RSSI              = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
- 
 
 370 
                                NaviData.Gas    = (FC.UBat * (u32) FromFlightCtrl.Param.Byte[11]) / (u32) Parameter.LowVoltageWarning;
365 
                                break;
 371 
                                break;
Line 366... Line 372...
366 
 
 372 
 
367 
                        case SPI_CMD_SERVOS:
 373 
                        case SPI_CMD_SERVOS:
368 
                                ServoParams.Refresh             = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
 374 
                                ServoParams.Refresh             = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];