Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 355 | Rev 360 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 355 Rev 358
Line 111... Line 111...
111 
u8  FromFC_VarioCharacter = ' ';
 111 
u8  FromFC_VarioCharacter = ' ';
112 
u8 GPS_Aid_StickMultiplikator = 0;
 112 
u8 GPS_Aid_StickMultiplikator = 0;
113 
u8 NC_GPS_ModeCharacter = ' ';
 113 
u8 NC_GPS_ModeCharacter = ' ';
114 
u8 FCCalibActive = 0;
 114 
u8 FCCalibActive = 0;
115 
u8 FC_is_Calibrated = 0;
 115 
u8 FC_is_Calibrated = 0;
116 
u8 MotorCurrent[12];
 - 
 
117 
u8 MotorTemperature[12];
 116 
Motor_t Motor[12];
118 
u8 NC_To_FC_Flags = 0;
 117 
u8 NC_To_FC_Flags = 0;
119 
u8 BL_MinOfMaxPWM;  // indication if all BL-controllers run on full power
 118 
u8 BL_MinOfMaxPWM;  // indication if all BL-controllers run on full power
120 
u32 FC_I2C_ErrorConter;
 119 
u32 FC_I2C_ErrorConter;
121 
SPI_Version_t FC_Version;
 120 
SPI_Version_t FC_Version;
122 
s16 POI_KameraNick = 0;
 121 
s16 POI_KameraNick = 0;
Line 601... Line 600...
601 
                                FC.BAT_Current = FromFlightCtrl.Param.Int[0];
 600 
                                FC.BAT_Current = FromFlightCtrl.Param.Int[0];
602 
                                FC.BAT_UsedCapacity = FromFlightCtrl.Param.Int[1];
 601 
                                FC.BAT_UsedCapacity = FromFlightCtrl.Param.Int[1];
603 
                                FC.BAT_Voltage = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
 602 
                                FC.BAT_Voltage = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
604 
                                Parameter.LowVoltageWarning = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
 603 
                                Parameter.LowVoltageWarning = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
605 
                                FromFC_VarioCharacter = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
 604 
                                FromFC_VarioCharacter = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
606 
                                Parameter.GlobalConfig = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
 605 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[7]].MaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
607 
                                Parameter.ExtraConfig = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
 606 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[7]].State = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
608 
                                MotorTemperature[FromFlightCtrl.Param.Byte[9]] = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
 607 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[7]].Temperature = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
609 
                                MotorCurrent[FromFlightCtrl.Param.Byte[9]] = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
 608 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[7]].Current = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
610 
                                if(FromFC_VarioCharacter == '+' || FromFC_VarioCharacter == '-') // manual setpoint clears the NC-Parameter command
 609 
                                if(FromFC_VarioCharacter == '+' || FromFC_VarioCharacter == '-') // manual setpoint clears the NC-Parameter command
611 
                                 {
 610 
                                 {
612 
                                  NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);
 611 
                                  NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);
613 
                                 }
 612 
                                 }
614 
                                NaviData.UBat = FC.BAT_Voltage;
 613 
                                NaviData.UBat = FC.BAT_Voltage;
Line 690... Line 689...
690 
                                FC_Version.Compatible   = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
 689 
                                FC_Version.Compatible   = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
691 
                                FC_Version.Hardware             = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
 690 
                                FC_Version.Hardware             = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
692 
                                FC.Error[0]                     |= FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
 691 
                                FC.Error[0]                     |= FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
693 
                                FC.Error[1]                     |= FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
 692 
                                FC.Error[1]                     |= FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
694 
                                FC.Error[2]                     |= FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
 693 
                                FC.Error[2]                     |= FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
695 
                                FC.Error[3]                     |= FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
 694 
                                Parameter.GlobalConfig = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
696 
                                FC.Error[4]                     |= FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
 695 
                                Parameter.ExtraConfig = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
697 
                                Parameter.OrientationAngle = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
 696 
                                Parameter.OrientationAngle = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
698 
                                Parameter.GlobalConfig3 = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
 697 
                                Parameter.GlobalConfig3 = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
699 
                                DebugOut.StatusGreen |= AMPEL_FC; // status of FC Present
 698 
                                DebugOut.StatusGreen |= AMPEL_FC; // status of FC Present
700 
                                DebugOut.StatusGreen |= AMPEL_BL; // status of BL Present
 699 
                                DebugOut.StatusGreen |= AMPEL_BL; // status of BL Present
701 
                                if(FC.Error[0] || FC.Error[1] || FC.Error[2] || FC.Error[3] || FC.Error[4]) DebugOut.StatusRed |= AMPEL_FC;
 700 
                                if(FC.Error[0] || FC.Error[1] || FC.Error[2] || FC.Error[3] || FC.Error[4]) DebugOut.StatusRed |= AMPEL_FC;
Line 705... Line 704...
705 
                                break;
 704 
                                break;
706 
                }
 705 
                }
Line 707... Line 706...
707 
 
 706 
 
708 
/*
 707 
/*
709 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
710 
// Einkommentieren, falls der Flug simultert werden soll
 - 
 
711 
if(Parameter.User8 < 100) FC.StatusFlags = 0;
 - 
 
712 
else
 - 
 
713 
if(Parameter.User8 < 150) FC.StatusFlags = FC_STATUS_START;
 - 
 
714 
else FC.StatusFlags = FC_STATUS_FLY | FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 - 
 
715 
BL_MinOfMaxPWM = 255;
 - 
 
716 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 708 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
717 
*/
 709 
*/
718 
                // every time we got new data from the FC via SPI call the navigation routine
 710 
                // every time we got new data from the FC via SPI call the navigation routine
719 
                // and update GPSStick that are returned to FC
 711 
                // and update GPSStick that are returned to FC
720 
                GPS_Navigation(&GPSData, &(ToFlightCtrl.GPSStick));
 712 
                GPS_Navigation(&GPSData, &(ToFlightCtrl.GPSStick));