WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 392 and 397



#define SPI_TXSYNCBYTE2 0x55

 
//communication packets
FromFlightCtrl_t   FromFlightCtrl;
ToFlightCtrl_t     ToFlightCtrl;
#define SPI0_TIMEOUT     2500  //ms
volatile u32 SPI0_Timeout = 0;
u8 Logging_FCStatusFlags1 = 0,Logging_FCStatusFlags2 = 0;

u8 SpeakHoTT = 0;
 
// tx packet buffer
#define SPI_TXBUFFER_LEN (2 + sizeof(ToFlightCtrl)) // 2 bytes at start are for synchronization

                                break;
                        case SPI_MISC:
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = EarthMagneticFieldFiltered/5;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = EarthMagneticInclination;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = EarthMagneticInclinationTheoretic;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = SpeakHoTT;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = 0;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = 0;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = 0;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = 0;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = 0;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = 0;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[10] = 0;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = 0;
//DebugOut.Analog[16] = SpeakHoTT;
                                SpeakHoTT = 0;
                                break;

 
                        case SPI_NCCMD_GPSINFO:
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = GPSData.Flags;

                                {
                                case 0:
                                        //Dezimalgrad            --> Grad mit Dezimalminuten     --> Grad, Minuten, Sekunden
                                        //53.285788 7.4847269    --> N53° 17.14728 E7° 29.08362  --> N53° 17' 8.837" E7° 29' 5.017" 
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GPS_PACKET_ID;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 3+3;       // index  +3, weil bei HoTT V4 3 Bytes eingeschoben wurden
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 9-1;       // how many
                                        //-----------------------------
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = FromFlightCtrl.GyroHeading / 20;//NaviData.HomePositionDeviation.Bearing / 2; 
                                        i1 = GPSData.Speed_Ground; // in cm/sec
                                        i1 *= 36;
                                        i1 /= 1000;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = i1 % 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = i1 / 256;
                                        //-----------------------------
                                        if(GPSData.Position.Latitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[2]  = 1; // 1 = S
                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[5]  = 0; // 1 = S
                                        i1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
                                        i2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
                                        if(!(NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK)) {i1 = 0; i2 = 0;}
                                        i1 *= 100;
                                        i1 += i2 / 100000;
                                        i2  = i2 % 100000;
                                        i2 /= 10;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[6]  = i1 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8]  = i2 % 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9]  = i2 / 256;
                                        break;
                                case 1:
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GPS_PACKET_ID;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 11+3;      // index          +3, weil bei HoTT V4 3 Bytes eingeschoben wurden
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 8-1;       // how many
                                        //-----------------------------
                                        if(GPSData.Position.Longitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[2]  = 1; // 1 = E
                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[2]  = 0; // 1 = S
                                        i1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
                                        i2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
                                        if(!(NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK)) {i1 = 0; i2 = 0;}
                                        i1 *= 100;
                                        i1 += i2 / 100000;
                                        i2  = i2 % 100000;
                                        i2 /= 10;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3]  = i1 % 256;

                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[7]  = i1 % 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8]  = i1 / 256;
                                        break;
                                 case 2:
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GENERAL_PACKET_ID;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 5+3;       // index   // +3, weil bei HoTT V4 3 Bytes eingeschoben wurden
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 2; // how many
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = EarthMagneticField / (5 * 2);
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = EarthMagneticInclination / 2;
                                        hott_index = 0;
                                        break;

 
 
/*
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
*/
 
 
                GPS_Navigation(&GPSData, &(ToFlightCtrl.GPSStick));
                ClearFCStatusFlags = 1;
                if(counter)

Rev 392	Rev 397
Line 76...	Line 76...
76	#define SPI_TXSYNCBYTE2 0x55	76	#define SPI_TXSYNCBYTE2 0x55
Line 77...	Line 77...
77		77
78	//communication packets	78	//communication packets
79	FromFlightCtrl_t FromFlightCtrl;	79	FromFlightCtrl_t FromFlightCtrl;
80	ToFlightCtrl_t ToFlightCtrl;	80	ToFlightCtrl_t ToFlightCtrl;
81	#define SPI0_TIMEOUT 500 // 500ms	81	#define SPI0_TIMEOUT 2500 //ms
82	volatile u32 SPI0_Timeout = 0;	82	volatile u32 SPI0_Timeout = 0;
-		83	u8 Logging_FCStatusFlags1 = 0,Logging_FCStatusFlags2 = 0;
Line 83...	Line 84...
83	u8 Logging_FCStatusFlags1 = 0,Logging_FCStatusFlags2 = 0;	84	u8 SpeakHoTT = 0;
84		85
85	// tx packet buffer	86	// tx packet buffer
86	#define SPI_TXBUFFER_LEN (2 + sizeof(ToFlightCtrl)) // 2 bytes at start are for synchronization	87	#define SPI_TXBUFFER_LEN (2 + sizeof(ToFlightCtrl)) // 2 bytes at start are for synchronization
Line 360...	Line 361...
360	break;	361	break;
361	case SPI_MISC:	362	case SPI_MISC:
362	ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = EarthMagneticFieldFiltered/5;	363	ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = EarthMagneticFieldFiltered/5;
363	ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = EarthMagneticInclination;	364	ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = EarthMagneticInclination;
364	ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = EarthMagneticInclinationTheoretic;	365	ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = EarthMagneticInclinationTheoretic;
365	ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = 0;	366	ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = SpeakHoTT;
366	ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = 0;	367	ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = 0;
367	ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = 0;	368	ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = 0;
368	ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = 0;	369	ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = 0;
369	ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = 0;	370	ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = 0;
370	ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = 0;	371	ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = 0;
371	ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = 0;	372	ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = 0;
372	ToFlightCtrl.Param.Byte[10] = 0;	373	ToFlightCtrl.Param.Byte[10] = 0;
373	ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = 0;	374	ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = 0;
-		375	//DebugOut.Analog[16] = SpeakHoTT;
-		376	SpeakHoTT = 0;
374	break;	377	break;
Line 375...	Line 378...
375		378
376	case SPI_NCCMD_GPSINFO:	379	case SPI_NCCMD_GPSINFO:
377	ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = GPSData.Flags;	380	ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = GPSData.Flags;
Line 404...	Line 407...
404	{	407	{
405	case 0:	408	case 0:
406	//Dezimalgrad --> Grad mit Dezimalminuten --> Grad, Minuten, Sekunden	409	//Dezimalgrad --> Grad mit Dezimalminuten --> Grad, Minuten, Sekunden
407	//53.285788 7.4847269 --> N53° 17.14728 E7° 29.08362 --> N53° 17' 8.837" E7° 29' 5.017"	410	//53.285788 7.4847269 --> N53° 17.14728 E7° 29.08362 --> N53° 17' 8.837" E7° 29' 5.017"
408	ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GPS_PACKET_ID;	411	ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GPS_PACKET_ID;
409	ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 3; // index	412	ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 3+3; // index +3, weil bei HoTT V4 3 Bytes eingeschoben wurden
410	ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 9-1; // how many	413	ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 9-1; // how many
411	//-----------------------------	414	//-----------------------------
412	ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = NaviData.HomePositionDeviation.Bearing / 2;	415	ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = FromFlightCtrl.GyroHeading / 20;//NaviData.HomePositionDeviation.Bearing / 2;
413	i1 = GPSData.Speed_Ground; // in cm/sec	416	i1 = GPSData.Speed_Ground; // in cm/sec
414	i1 *= 36;	417	i1 *= 36;
415	i1 /= 1000;	418	i1 /= 1000;
416	ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = i1 % 256;	419	ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = i1 % 256;
417	ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = i1 / 256;	420	ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = i1 / 256;
418	//-----------------------------	421	//-----------------------------
419	if(GPSData.Position.Latitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = 1; // 1 = S	422	if(GPSData.Position.Latitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = 1; // 1 = S
420	else ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = 0; // 1 = S	423	else ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = 0; // 1 = S
421	i1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;	424	i1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
422	i2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;	425	i2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
-		426	if(!(NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK)) {i1 = 0; i2 = 0;}
423	i1 *= 100;	427	i1 *= 100;
424	i1 += i2 / 100000;	428	i1 += i2 / 100000;
425	i2 = i2 % 100000;	429	i2 = i2 % 100000;
426	i2 /= 10;	430	i2 /= 10;
427	ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = i1 % 256;	431	ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = i1 % 256;
Line 429...	Line 433...
429	ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = i2 % 256;	433	ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = i2 % 256;
430	ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = i2 / 256;	434	ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = i2 / 256;
431	break;	435	break;
432	case 1:	436	case 1:
433	ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GPS_PACKET_ID;	437	ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GPS_PACKET_ID;
434	ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 11; // index	438	ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 11+3; // index +3, weil bei HoTT V4 3 Bytes eingeschoben wurden
435	ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 8-1; // how many	439	ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 8-1; // how many
436	//-----------------------------	440	//-----------------------------
437	if(GPSData.Position.Longitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = 1; // 1 = E	441	if(GPSData.Position.Longitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = 1; // 1 = E
438	else ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = 0; // 1 = S	442	else ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = 0; // 1 = S
439	i1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;	443	i1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
440	i2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;	444	i2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
-		445	if(!(NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK)) {i1 = 0; i2 = 0;}
441	i1 *= 100;	446	i1 *= 100;
442	i1 += i2 / 100000;	447	i1 += i2 / 100000;
443	i2 = i2 % 100000;	448	i2 = i2 % 100000;
444	i2 /= 10;	449	i2 /= 10;
445	ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = i1 % 256;	450	ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = i1 % 256;
Line 451...	Line 456...
451	ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = i1 % 256;	456	ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = i1 % 256;
452	ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = i1 / 256;	457	ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = i1 / 256;
453	break;	458	break;
454	case 2:	459	case 2:
455	ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GENERAL_PACKET_ID;	460	ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GENERAL_PACKET_ID;
456	ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 5; // index	461	ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 5+3; // index // +3, weil bei HoTT V4 3 Bytes eingeschoben wurden
457	ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 2; // how many	462	ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 2; // how many
458	ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = EarthMagneticField / (5 * 2);	463	ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = EarthMagneticField / (5 * 2);
459	ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = EarthMagneticInclination / 2;	464	ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = EarthMagneticInclination / 2;
460	hott_index = 0;	465	hott_index = 0;
461	break;	466	break;
Line 667...	Line 672...
667		672
668		673
669	/*	674	/*
-		675	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-		676	*/
670	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	677
671	*/	678
672	GPS_Navigation(&GPSData, &(ToFlightCtrl.GPSStick));	679	GPS_Navigation(&GPSData, &(ToFlightCtrl.GPSStick));
673	ClearFCStatusFlags = 1;	680	ClearFCStatusFlags = 1;
674	if(counter)	681	if(counter)

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