WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 201 and 275

 // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
 // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
 // + www.MikroKopter.com
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 // + Benutzung auf eigene Gefahr
 // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 // + mit unserer Zustimmung zulässig
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 // + this list of conditions and the following disclaimer.
 // +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 // +     from this software without specific prior written permission.
 // +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
 // +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 // +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 // +     with our written permission
 // +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 // +     clearly linked as origin
 // +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 //
 // +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 // +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 // +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 // +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 // +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 // +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 // +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 // +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 // +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+#include <stdio.h>
 #include <string.h>
 #include "91x_lib.h"
 #include "config.h"
 #include "main.h"
 #include "uart1.h"
-#include "usb.h"
 #include "mkprotocol.h"
 #include "waypoints.h"
 #include "gps.h"
 #include "timer1.h"
 #include "uart0.h"
 #include "uart1.h"
 #include "uart2.h"
 #include "menu.h"
+#include "usb.h"
 #define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
+u32 USB_AboTimeOut = 0;
+u16 Echo; // 2 bytes recieved will be sent back as echo
+// the primary rx fifo
+#define USB_RX_FIFO_LEN 512
+u8 USB_rxfifobuffer[USB_RX_FIFO_LEN];
-u32 USB_AboTimeOut = 0;
+fifo_t USB_rx_fifo;
 // the tx buffer
 #define USB_TX_BUFFER_LEN  150
 u8 USB_Request_ErrorMessage     = FALSE;
 u8 USB_Request_NewWaypoint      = FALSE;
 u8 USB_Request_ReadWaypoint     = 255;
 u8 USB_Request_Data3D           = FALSE;
 u8 USB_Request_Echo                 = FALSE;
 u8 USB_DisplayKeys = 0;
+u8 USB_DisplayLine                      = 0;
 u8 USB_ConfirmFrame = 0;
 u32 USB_DebugData_Timer = 0;
 u32 USB_DebugData_Interval = 0; // in ms
 u32 USB_NaviData_Timer = 0;
 u32 USB_NaviData_Interval = 0;  // in ms
 u32 USB_Data3D_Timer = 0;
 u32 USB_Data3D_Interval = 0;    // in ms
 u32 USB_Display_Timer = 0;
 u32 USB_Display_Interval = 0;   // in ms
 //-----------------------------------------------------------------
 void USB_ConfigInit(void)
 {
         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
         UART1_PutString("\r\n USB init...");
         #ifdef MCLK96MHZ
         //USB clock = MCLK/2 = 48MHz
         GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ;
         GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate=GPIO_OutputAlt1;
         GPIO_Init (GPIO0, &GPIO_InitStructure);
+        // initialize the rx fifo, block UART IRQ geting a byte from fifo
+        fifo_init(&USB_rx_fifo, USB_rxfifobuffer, USB_RX_FIFO_LEN, NO_ITLine, USBLP_ITLine);
         // initialize txd buffer
         Buffer_Init(&USB_tx_buffer, USB_tbuffer, USB_TX_BUFFER_LEN);
         // initialize rxd buffer
-        Buffer_Init(&USB_rx_buffer, USB_rbuffer, USB_RX_BUFFER_LEN);
-        PowerOff();
-        Virtual_Com_Port_Reset();
+        Buffer_Init(&USB_rx_buffer, USB_rbuffer, USB_RX_BUFFER_LEN);
         VIC_Config(USBLP_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_USB);
         VIC_ITCmd(USBLP_ITLine, ENABLE);
         USB_Init();
         UART1_PutString("ok");
+}
 /**************************************************************/
+/* Process incomming data from debug uart                     */
-/* Process incomming data from debug uart                     */
+/**************************************************************/
-/**************************************************************/
+void USB_ProcessRxData(void)
 void USB_ProcessRxData(void)
+        u8 c;
+        SerialMsg_t SerialMsg;
+        Waypoint_t * pWaypoint = NULL;
+        // if data in the rxd buffer are not locked immediately return
+        // if rx buffer is not locked
+        if(USB_rx_buffer.Locked == FALSE)
+        {
+                //collect data from primary rx fifo
+                while(fifo_get(&USB_rx_fifo, &c))
+                {
-{
+                        // break if complete frame has been collected
-        SerialMsg_t SerialMsg;
+                        if(MKProtocol_CollectSerialFrame(&USB_rx_buffer, c)) break;
         Waypoint_t * pWaypoint = NULL;
         // if data in the rxd buffer are not locked immediately return
-        if((USB_rx_buffer.Locked == FALSE) || (DebugUART != UART1) ) return;
+        if(USB_rx_buffer.Locked == FALSE) return;
         MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(&USB_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer
         MKProtocol_DecodeSerialFrameData(&USB_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer
+    if(SerialMsg.CmdID != 'z') SerialLinkOkay = 250;      // reset SerialTimeout, but not in case of the "ping"
+        switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address
+        {
+                case NC_ADDRESS:  // own Slave Address
+                switch(SerialMsg.CmdID)
     if(SerialMsg.CmdID != 'z') SerialLinkOkay = 250;      // reset SerialTimeout, but not in case of the "ping"
-        switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address
+                        case 'z': // connection checker
                                 memcpy(&Echo, SerialMsg.pData, sizeof(Echo)); // copy echo pattern
-                case NC_ADDRESS:  // own Slave Address
+                                USB_Request_Echo = TRUE;
                                         WPList_Clear(); // empty WPList
                                         WPList_Append(pWaypoint);
                                         GPS_pWaypoint = WPList_Begin();
+                                }
                                 break;
-                   /*
-                        case 'u': // redirect debug uart
-                                switch(SerialMsg.pData[0])
-                                {
-                                        case UART_FLIGHTCTRL:
-                                                UART2_Init();                           // initialize UART2 to FC pins
-                                                DebugUART = UART2;
-                                                break;
-                                        case UART_MK3MAG:
-                                                if(FC.Flags & FCFLAG_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running
-                                                UART0_Connect_to_MK3MAG();      // mux UART0 to MK3MAG pins
-                                                GPSData.Status = INVALID;
-                                                DebugUART = UART0;
-                                                break;
-                                        case UART_MKGPS:
-                                                if(FC.Flags & FCFLAG_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running
-                                                UART0_Connect_to_MKGPS();       // connect UART0 to MKGPS pins
-                                                GPSData.Status = INVALID;
-                                                DebugUART = UART0;
-                                                break;
-                                }
-                                break;
-                         */
                         case 'w'://  Append Waypoint to List
+                                {
-                                pWaypoint = (Waypoint_t*)SerialMsg.pData;
+                                        pWaypoint = (Waypoint_t*)SerialMsg.pData;
-                                if(pWaypoint->Position.Status == INVALID)
+                                        if((pWaypoint->Position.Status == INVALID) && (pWaypoint->Index == 0))
-                                {  // clear WP List
+                                        {
-                                        WPList_Clear();
+                                                WPList_Clear();
-                                        GPS_pWaypoint = WPList_Begin();
+                                                GPS_pWaypoint = WPList_Begin();
-                                        //UART1_PutString("\r\nClear WP List\r\n");
+                                                USB_Request_NewWaypoint = TRUE; // return new WP number
-                                }
+                                        }
-                                else if (pWaypoint->Position.Status == NEWDATA)
+                                        else
-                                {  // app current WP to the list
+                                        {  // app current WP to the list
+                                                if (pWaypoint->Index == (WPList_GetCount() + 1))
+                                                {
-                                        WPList_Append(pWaypoint);
+                                                        WPList_Append(pWaypoint);
-                                        BeepTime = 500;
+                                                        BeepTime = 500;
-                                        //UART1_PutString("\r\nAdd WP to List\r\n");
+                                                        USB_Request_NewWaypoint = TRUE; // return new WP number
+                                                }
+                                        }
+                                }
-                                USB_Request_NewWaypoint = TRUE;
                                 break;
                         case 'x'://  Read Waypoint from List
                                 USB_Request_ReadWaypoint = SerialMsg.pData[0];
                                 USB_ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
                                 break;
                         */
                         case 'd': // request for debug data;
                                 USB_DebugData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
-                                USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                 if(USB_DebugData_Interval > 0) USB_Request_DebugData = TRUE;
+                                USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                 break;
                         case 'c': // request for 3D data;
-                                USB_Data3D_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
-                                USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
+                                USB_Data3D_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
+                                if(USB_Data3D_Interval > 0) USB_Request_Data3D = TRUE;
-                                if(USB_Data3D_Interval > 0) USB_Request_Data3D = TRUE;
+                                USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
-                                break;
-                        /*
-                        case 'g':// request for external control data
-                                USB_Request_ExternalControl = TRUE;
                                 break;
                         */
+                        case 'h':// reqest for display line
+                                if((SerialMsg.pData[0]& 0x80) == 0x00)// old format
+                                {
+                                        USB_DisplayLine = 2;
+                                        USB_Display_Interval = 0;
+                                }
+                                else
-                        case 'h':// reqest for display line
+                                {
-                                USB_DisplayKeys |= ~SerialMsg.pData[0];
+                                        USB_DisplayKeys |= ~SerialMsg.pData[0];
+                                        USB_Display_Interval = (u32) SerialMsg.pData[1] * 10;
-                                USB_Display_Interval = (u32) SerialMsg.pData[1] * 10;
+                                        USB_DisplayLine = 4;
+                                        USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                 USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                 USB_Request_Display = TRUE;
                                 break;
                         case 'l':// reqest for display columns
                                 MenuItem = SerialMsg.pData[0];
                                 USB_Request_Display1 = TRUE;
                                 break;
                         case 'o': // request for navigation information
+                        case 'o': // request for navigation information
                                 USB_NaviData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
-                                USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
+                                if(USB_NaviData_Interval > 0) USB_Request_NaviData = TRUE;
-                                if(USB_NaviData_Interval > 0) USB_Request_NaviData = TRUE;
+                                USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                 break;
         if (NewState == ENABLE)
         GPIO_WriteBit(GPIO0, GPIO_Pin_1, Bit_RESET);
         else
         GPIO_WriteBit(GPIO0, GPIO_Pin_1, Bit_SET);
+}
+//-----------------------------------------------------------------
+void USB_EnterLowPowerMode(void)
+{
+  /* Set the device state to suspend */
+  bDeviceState = SUSPENDED;
+}
+//-----------------------------------------------------------------
+void USB_LeaveLowPowerMode(void)
+{
+  DEVICE_INFO *pInfo = &Device_Info;
+  /* Set the device state to the correct state */
+  if (pInfo->Current_Configuration != 0)
+  {
+    /* Device configured */
+    bDeviceState = CONFIGURED;
+  }
+  else
+  {
+    bDeviceState = ATTACHED;
+  }
+}
 //-----------------------------------------------------------------
 void USB_PutString(u8 *string)
+{
         u8 i = 0;
         u16 timeout = 0;
         while (string[i++] != 0){} // get string len
         while (_GetEPTxStatus(ENDP1) != EP_TX_NAK){ if (timeout++ > 60000) return;}
         UserToPMABufferCopy(string, ENDP1_TXADDR, ++i); // copy string to usb buffer
         SetEPTxCount(ENDP1,i);
         SetEPTxValid(ENDP1);
+}
 //-----------------------------------------------------------------
 void USB_PutChar(u8 c)
+{
         u16 timeout = 0;
         while (_GetEPTxStatus(ENDP1) != EP_TX_NAK){ if (timeout++ > 60000) return;}
         UserToPMABufferCopy(&c, ENDP1_TXADDR, 2);
         SetEPTxCount(ENDP1,2);
         SetEPTxValid(ENDP1);
+}
 //-----------------------------------------------------------------
 void USB_SendData(u8 *pdata, u16 count)
+{
         u8 i;
         count++;
         u16 timeout = 0;
         for (i=0;i< (count/64)+1;i++)
         {
                 while (_GetEPTxStatus(ENDP1) != EP_TX_NAK){if (timeout++ > 60000) return;}
                 if (i < (count/64))
+                {
                         UserToPMABufferCopy(&pdata[i*64], ENDP1_TXADDR, 64);
                         SetEPTxCount(ENDP1,64);
                 }
                 else
+                {
                         UserToPMABufferCopy(&pdata[i*64], ENDP1_TXADDR, count % 64);
                         SetEPTxCount(ENDP1, count % 64);
+                }
                 SetEPTxValid(ENDP1);
+        }
+}
 /**************************************************************/
 /*         Transmit tx buffer via usb                         */
 /**************************************************************/
 void USB_Transmit(void)
 {   // nur blockweises kopieren des sendebuffers, nicht alles mit einem mal
         // if something has to be send and the txd fifo is not full
         u16 i;
-        if(USB_tx_buffer.Locked == TRUE)
         if(USB_tx_buffer.Locked == TRUE)
+        {
                 if(_GetEPTxStatus(ENDP1) == EP_TX_NAK)
                 //if(_GetEPTxStatus(ENDP1) != EP_TX_VALID) // ready to send
                         u16 i;
                         if(USB_tx_buffer.Position < USB_tx_buffer.DataBytes)
+                        {
                                 i = USB_tx_buffer.DataBytes - USB_tx_buffer.Position; // bytes to send
                                 if(i > 64) i = 64; // limit packet size to 64 bytes
                                 UserToPMABufferCopy(&(USB_tx_buffer.pData[USB_tx_buffer.Position]), ENDP1_TXADDR, i);
                                 SetEPTxCount(ENDP1,i);
                                 SetEPTxValid(ENDP1);
                         USB_tx_buffer.Position += i;
+                        }

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V0.28o/usb.c @ 917 - Rev 201 → 275