Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 91 | Rev 97 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 91 Rev 92
Line 7... Line 7...
7 
 
 7 
 
8 
#define TXD_BUFFER_LEN  150
 8 
#define TXD_BUFFER_LEN  150
9 
#define RXD_BUFFER_LEN  150
 9 
#define RXD_BUFFER_LEN  150
Line 10... Line 10...
10 
#define BAUD_RATE 57600         //Baud Rate for the serial interfaces
 10 
#define BAUD_RATE 57600         //Baud Rate for the serial interfaces
Line 11... Line 11...
11 
 
 11 
 
12 
#include "ubx.h"
12 
#include "ubx.h"
13 
 
 13 
 
14 
typedef struct
 14 
typedef struct
15 
{
 15 
{
16 
   s16 AngleNick;       // in 0.1 deg
 16 
   s16 AngleNick;       // in 0.1 deg
17 
   s16 AngleRoll;   // in 0.1 deg
 17 
   s16 AngleRoll;   // in 0.1 deg
Line 18... Line 18...
18 
   s16 Heading;         // in 0.1 deg
 18 
   s16 Heading;         // in 0.1 deg
Line 19... Line 19...
19 
   u8 reserve[8];
 19 
   u8 reserve[8];
Line 53... Line 53...
53 
}  __attribute__((packed)) Attitude_t;
 53 
}  __attribute__((packed)) Attitude_t;
Line 54... Line 54...
54 
 
 54 
 
55 
typedef struct
 55 
typedef struct
56 
{
 56 
{
57 
        u16 Distance;                                   // distance to target in dm
 57 
        u16 Distance;                                   // distance to target in dm
58 
        s16 Bearing;                                    // course to target in deg     
58 
        s16 Bearing;                                    // course to target in deg
Line 59... Line 59...
59 
}  __attribute__((packed)) GPS_PosDev_t;
 59 
}  __attribute__((packed)) GPS_PosDev_t;
Line 60... Line 60...
60 
 
 60 
 
61 
#define NAVIDATA_VERSION 1
61 
#define NAVIDATA_VERSION 1
62 
 
 62 
 
63 
typedef struct
 63 
typedef struct
Line 84... Line 84...
84 
        u8  MKFlags;                                    // Flags from FC
 84 
        u8  MKFlags;                                    // Flags from FC
85 
        u8  NCFlags;                                    // Flags from NC
 85 
        u8  NCFlags;                                    // Flags from NC
86 
        u8  Errorcode;                                  // 0 --> okay
 86 
        u8  Errorcode;                                  // 0 --> okay
87 
    u8  OperatingRadius;                        // current operation radius around the Home Position in m
 87 
    u8  OperatingRadius;                        // current operation radius around the Home Position in m
88 
        s16 TopSpeed;                                   // velocity in vertical direction in cm/s
 88 
        s16 TopSpeed;                                   // velocity in vertical direction in cm/s
- 
 
 89 
        u16 TargetHoldTime;                             // time in ms to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached
89 
        u8  Reserve[5];                                 // for future use
 90 
        u8  Reserve[3];                                 // for future use
90 
} __attribute__((packed)) NaviData_t;
 91 
} __attribute__((packed)) NaviData_t;
Line 91... Line 92...
91 
 
 92 
 
92 
extern NaviData_t NaviData;
 93 
extern NaviData_t NaviData;
93 
extern u8 Request_NaviData;
 - 
 
94 
                                                           
 - 
 
95 
#define NC_FLAG_FREE                    1
 - 
 
96 
#define NC_FLAG_PH                              2
 - 
 
97 
#define NC_FLAG_CH                              4
 - 
 
98 
#define NC_FLAG_RANGE_LIMIT             8
 - 
 
Line 99... Line 94...
99 
#define NC_NO_SERIAL_DATA    0x10
 94 
extern u8 Request_NaviData;
100 
 
 - 
 
101 
typedef struct
 95 
 
102 
{
 96 
#define NC_FLAG_FREE                    0x01
103 
        u8 SWMajor;
 97 
#define NC_FLAG_PH                              0x02
104 
        u8 SWMinor;
 98 
#define NC_FLAG_CH                              0x04
105 
        u8 ProtoMajor;
 99 
#define NC_FLAG_RANGE_LIMIT             0x08
106 
        u8 ProtoMinor;
 100 
#define NC_FLAG_NOSERIALLINK    0x10
107 
        u8 SWPatch;
 101 
#define NC_FLAG_TARGET_REACHED  0x20
108 
        u8 Reserved[5];
 102 
#define NC_FLAG_7                               0x40
109 
}  __attribute__((packed)) UART_VersionInfo_t;
 - 
 
110 
 
 - 
 
111 
extern volatile u8 rxd_buffer[RXD_BUFFER_LEN];
 - 
 
112 
extern volatile u8 ReceivedBytes;
 103 
#define NC_FLAG_8                               0x80
113 
extern volatile u8 rxd_buffer_locked;
 104 
 
- 
 
 105 
extern UART_TypeDef *DebugUART;
Line 114... Line 106...
114 
extern UART_TypeDef *DebugUART;
 106 
extern volatile u8 SerialLinkOkay;
115 
extern volatile u8  SerialDataOkay;
 107 
 
116 
 
 108 
 
117 
void UART1_Init(void);
 109 
void UART1_Init(void);
Line 118... Line 110...
118 
void UART1_Transmit(void);
 110 
void UART1_Transmit(void);
119 
void UART1_TransmitTxData(void);
 111 
void UART1_TransmitTxData(void);
120 
void UART1_ProcessRxData(void);
 - 
 
121 
 
 112 
void UART1_ProcessRxData(void);
122 
s16 uart_putchar (char c);
 113 
 
123 
void SerialPutString(u8 *s);
 114 
s16 uart_putchar (char c);