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101 
u8 SPI_CommandSequence[] = { SPI_NCCMD_VERSION, SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_GPSINFO ,SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_KALMAN};
 101 
u8 SPI_CommandSequence[] = { SPI_NCCMD_VERSION, SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_GPSINFO ,SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_KALMAN};
102 
u8 SPI_CommandCounter = 0;
 102 
u8 SPI_CommandCounter = 0;
103 
s32 ToFC_Rotate_C = 64, ToFC_Rotate_S = 0;
 103 
s32 ToFC_Rotate_C = 64, ToFC_Rotate_S = 0;
104 
s32 HeadFreeStartAngle = 0;
 - 
 
105 
s16 NewCompassDirectionSetpoint = -1;
 104 
s32 HeadFreeStartAngle = 0;
Line 106... Line 105...
106 
s16 FC_WP_EventChannel = 0; // gibt einen Schaltkanal an die FC weiter, wenn der Wegpunkt erreicht wurde
 105 
s16 FC_WP_EventChannel = 0; // gibt einen Schaltkanal an die FC weiter, wenn der Wegpunkt erreicht wurde
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107 
 
 106 
 
Line 295... Line 294...
295 
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[2] = (s8) Kalman_MaxDrift;
 294 
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[2] = (s8) Kalman_MaxDrift;
296 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3]      = (u8) SerialLinkOkay;
 295 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3]      = (u8) SerialLinkOkay;
297 
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[4] = (s8) ToFcGpsZ;
 296 
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[4] = (s8) ToFcGpsZ;
298 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = (s8) ToFC_Rotate_C;
 297 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = (s8) ToFC_Rotate_C;
299 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = (s8) ToFC_Rotate_S;
 298 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = (s8) ToFC_Rotate_S;
- 
 
 299 
                                if(CAM_Orientation.State == NEWDATA)
- 
 
 300 
                                {
300 
                                // ToFlightCtrl.Param.Byte[7] ist frei
 301 
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = CAM_Orientation.Azimuth;
301 
                                ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = (s16) NewCompassDirectionSetpoint;
 302 
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = CAM_Orientation.Elevation;
302 
                                NewCompassDirectionSetpoint = -1; // delete the Value
 303 
                                        CAM_Orientation.State = PROCESSED;
- 
 
 304 
                                }
- 
 
 305 
                                else
- 
 
 306 
                                {       // set invalid values
- 
 
 307 
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = -1;
- 
 
 308 
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = -1;
- 
 
 309 
                                }
303 
                                break;
 310 
                                break;
Line 304... Line 311...
304 
 
 311 
 
305 
                        case SPI_NCCMD_VERSION:
 312 
                        case SPI_NCCMD_VERSION:
306 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = VERSION_MAJOR;
 313 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = VERSION_MAJOR;