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101 
u8 SPI_CommandSequence[] = { SPI_NCCMD_VERSION, SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_GPSINFO ,SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_KALMAN};
 101 
u8 SPI_CommandSequence[] = { SPI_NCCMD_VERSION, SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_GPSINFO ,SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_KALMAN};
102 
u8 SPI_CommandCounter = 0;
 102 
u8 SPI_CommandCounter = 0;
103 
s32 ToFC_Rotate_C = 64, ToFC_Rotate_S = 0;
 103 
s32 ToFC_Rotate_C = 64, ToFC_Rotate_S = 0;
- 
 
 104 
s32 HeadFreeStartAngle = 0;
104 
s32 HeadFreeStartAngle = 0;
 105 
s32 NewCompassDirectionSetpoint = -1;
Line 105... Line 106...
105 
s32 FC_WP_EventChannel = 0; // gibt einen Schaltkanal an die FC weiter, wenn der Wegpunkt erreicht wurde
 106 
s32 FC_WP_EventChannel = 0; // gibt einen Schaltkanal an die FC weiter, wenn der Wegpunkt erreicht wurde
Line 106... Line 107...
106 
 
 107 
 
Line 294... Line 295...
294 
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[2] = (s8) Kalman_MaxDrift;
 295 
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[2] = (s8) Kalman_MaxDrift;
295 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3]      = (u8) SerialLinkOkay;
 296 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3]      = (u8) SerialLinkOkay;
296 
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[4] = (s8) ToFcGpsZ;
 297 
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[4] = (s8) ToFcGpsZ;
297 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = (s8) ToFC_Rotate_C;
 298 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = (s8) ToFC_Rotate_C;
298 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = (s8) ToFC_Rotate_S;
 299 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = (s8) ToFC_Rotate_S;
- 
 
 300 
                                // ToFlightCtrl.Param.Byte[7] ist frei
- 
 
 301 
                                ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = (s16) NewCompassDirectionSetpoint;
- 
 
 302 
                                NewCompassDirectionSetpoint = -1; // delete the Value
299 
                                break;
 303 
                                break;
Line 300... Line 304...
300 
 
 304 
 
301 
                        case SPI_NCCMD_VERSION:
 305 
                        case SPI_NCCMD_VERSION:
302 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = VERSION_MAJOR;
 306 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = VERSION_MAJOR;