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394 
                                {
 394 
                                {
395 
                                        FC.StatusFlags = 0;
 395 
                                        FC.StatusFlags = 0;
396 
                                        ClearFCStatusFlags = 0;
 396 
                                        ClearFCStatusFlags = 0;
397 
                                }
 397 
                                }
398 
                                FC.StatusFlags |= FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
 398 
                                FC.StatusFlags |= FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
399 
                                if(FC.StatusFlags&FC_STATUS_CALIBRATE && !FCCalibActive)
 399 
                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_CALIBRATE && !FCCalibActive)
400 
                                {
 400 
                                {
401 
                                        Compass_Init();
 401 
                                        Compass_Init();
402 
                                        FCCalibActive = 1;
 402 
                                        FCCalibActive = 1;
- 
 
 403 
HeadFreeStartAngle = FromFlightCtrl.GyroHeading;
403 
                                }
 404 
                                }
404 
                                else
 405 
                                else
405 
                                {
 406 
                                {
406 
                                        FCCalibActive = 0;
 407 
                                        FCCalibActive = 0;
407 
                                }
 408 
                                }
- 
 
 409 
if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_START) HeadFreeStartAngle = FromFlightCtrl.GyroHeading;
- 
 
 410 
 
- 
 
 411 
 if((Parameter.ExtraConfig & CFG_LEARNABLE_CAREFREE) && (NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK))
- 
 
 412 
  {
- 
 
 413 
   if(!(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE)) // CF ist jetzt ausgeschaltet -> neue Richtung lernen
- 
 
 414 
    {
- 
 
 415 
     if(NaviData.HomePositionDeviation.Distance > 100)   // nur bei ausreichender distance
- 
 
 416 
     {
- 
 
 417 
       HeadFreeStartAngle = (10 * NaviData.HomePositionDeviation.Bearing + 1800) % 3600; // in 0.1°
- 
 
 418 
     }
- 
 
 419 
         else                                                                                            // Ansonsten die aktuelle Richtung übernehmen
- 
 
 420 
       HeadFreeStartAngle = FromFlightCtrl.GyroHeading; // in 0.1°       
- 
 
 421 
 
- 
 
 422 
    }
- 
 
 423 
  }
- 
 
 424 
 
408 
                                Parameter.ActiveSetting = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
 425 
                                Parameter.ActiveSetting = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
409 
                                DebugOut.Analog[5] = FC.StatusFlags;
 426 
                                DebugOut.Analog[5] = FC.StatusFlags;
410 
                                FC.StatusFlags2 = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
 427 
                                FC.StatusFlags2 = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
411 
                                NaviData.FCStatusFlags = FC.StatusFlags;
 428 
                                NaviData.FCStatusFlags = FC.StatusFlags;
412 
                                NaviData.FCStatusFlags2 = FC.StatusFlags2;
 429 
                                NaviData.FCStatusFlags2 = FC.StatusFlags2;
413 
                                HeadFreeStartAngle = (s32) FromFlightCtrl.Param.Byte[10] * 20; // convert to 0.1°
 430 
//                              HeadFreeStartAngle = (s32) FromFlightCtrl.Param.Byte[10] * 20; // convert to 0.1°
414 
                                break;
 431 
                                break;
Line 415... Line 432...
415 
 
 432 
 
416 
                        case SPI_FCCMD_ACCU:
 433 
                        case SPI_FCCMD_ACCU:
417 
                                FC.BAT_Current = FromFlightCtrl.Param.Int[0];
 434 
                                FC.BAT_Current = FromFlightCtrl.Param.Int[0];
418 
                                FC.BAT_UsedCapacity = FromFlightCtrl.Param.Int[1];
 435 
                                FC.BAT_UsedCapacity = FromFlightCtrl.Param.Int[1];
419 
                                FC.BAT_Voltage = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
 436 
                                FC.BAT_Voltage = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
420 
                                Parameter.LowVoltageWarning = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
 437 
                                Parameter.LowVoltageWarning = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
- 
 
 438 
                                FromFC_VarioCharacter = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
- 
 
 439 
                                Parameter.GlobalConfig = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
421 
                                FromFC_VarioCharacter = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
 440 
                                Parameter.ExtraConfig = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
422 
                                if(FromFC_VarioCharacter == '+' || FromFC_VarioCharacter == '-') // manual setpoint clears the NC-Parameter command
 441 
                                if(FromFC_VarioCharacter == '+' || FromFC_VarioCharacter == '-') // manual setpoint clears the NC-Parameter command
423 
                                 {
 442 
                                 {
424 
                                  NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);
 443 
                                  NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);
425 
                                 }
 - 
 
426 
 
 444 
                                 }
427 
                                NaviData.UBat = FC.BAT_Voltage;
 445 
                                NaviData.UBat = FC.BAT_Voltage;
428 
                                NaviData.Current = FC.BAT_Current;
 446 
                                NaviData.Current = FC.BAT_Current;
429 
                                NaviData.UsedCapacity = FC.BAT_UsedCapacity;
 447 
                                NaviData.UsedCapacity = FC.BAT_UsedCapacity;
Line 504... Line 522...
504 
                                FC.Error[0]                     = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
 522 
                                FC.Error[0]                     = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
505 
                                FC.Error[1]                     = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
 523 
                                FC.Error[1]                     = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
506 
                                FC.Error[2]                     = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
 524 
                                FC.Error[2]                     = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
507 
                                FC.Error[3]                     = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
 525 
                                FC.Error[3]                     = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
508 
                                FC.Error[4]                     = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
 526 
                                FC.Error[4]                     = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
- 
 
 527 
                                Parameter.OrientationAngle = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
509 
                                DebugOut.Status[0] |= 0x01; // status of FC Present
 528 
                                DebugOut.Status[0] |= 0x01; // status of FC Present
510 
                                DebugOut.Status[0] |= 0x02; // status of BL Present
 529 
                                DebugOut.Status[0] |= 0x02; // status of BL Present
511 
                                if(FC.Error[0] || FC.Error[1] || FC.Error[2] || FC.Error[3] || FC.Error[4]) DebugOut.Status[1] |= 0x01;
 530 
                                if(FC.Error[0] || FC.Error[1] || FC.Error[2] || FC.Error[3] || FC.Error[4]) DebugOut.Status[1] |= 0x01;
512 
                                else DebugOut.Status[1] &= ~0x01;
 531 
                                else DebugOut.Status[1] &= ~0x01;
513 
                                break;
 532 
                                break;