Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 255 | Rev 264 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 255 Rev 258
Line 100... Line 100...
100 
 
 100 
 
101 
u8 SPI_CommandSequence[] = { SPI_NCCMD_VERSION, SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_GPSINFO ,SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_KALMAN};
 101 
u8 SPI_CommandSequence[] = { SPI_NCCMD_VERSION, SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_GPSINFO ,SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_KALMAN};
102 
u8 SPI_CommandCounter = 0;
 102 
u8 SPI_CommandCounter = 0;
103 
s32 ToFC_Rotate_C = 64, ToFC_Rotate_S = 0;
 103 
s32 ToFC_Rotate_C = 64, ToFC_Rotate_S = 0;
- 
 
 104 
s32 HeadFreeStartAngle = 0;
Line 104... Line 105...
104 
s32 HeadFreeStartAngle = 0;
 105 
s32 FC_WP_EventChannel = 0; // gibt einen Schaltkanal an die FC weiter, wenn der Wegpunkt erreicht wurde
Line 105... Line 106...
105 
 
 106 
 
106 
SPI_Version_t FC_Version;
 107 
SPI_Version_t FC_Version;
Line 310... Line 311...
310 
                        case SPI_NCCMD_GPSINFO:
 311 
                        case SPI_NCCMD_GPSINFO:
311 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = GPSData.Flags;
 312 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = GPSData.Flags;
312 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = GPSData.NumOfSats;
 313 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = GPSData.NumOfSats;
313 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = GPSData.SatFix;
 314 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = GPSData.SatFix;
314 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = GPSData.Speed_Ground / 100; // m/s
 315 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = GPSData.Speed_Ground / 100; // m/s
315 
                                ToFlightCtrl.Param.Int[2]  = NaviData.HomePositionDeviation.Distance; // dm
 316 
                                ToFlightCtrl.Param.Int[2]  = NaviData.HomePositionDeviation.Distance; // dm   //4&5
316 
                                ToFlightCtrl.Param.sInt[3] = NaviData.HomePositionDeviation.Bearing;  // deg
 317 
                                ToFlightCtrl.Param.sInt[3] = NaviData.HomePositionDeviation.Bearing;  // deg  //6&7
- 
 
 318 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = (s8)(FC_WP_EventChannel - 110);
317 
                                break;
 319 
                                break;
318 
                        default:
 320 
                        default:
319 
                                break;
 321 
                                break;
320 
                }
 322 
                }
321 
                VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, ENABLE);         // enable SPI interrupt
 323 
                VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, ENABLE);         // enable SPI interrupt