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#define SPI_CMD_VERSION      14
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#define SPI_CMD_VERSION      14
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14 
 
 14 
 
15 
extern s32 FC_Kalman_K;
 15 
extern s32 FC_Kalman_K;
16 
extern s32 Kalman_MaxDrift;
 16 
extern s32 Kalman_MaxDrift;
- 
 
 17 
extern s32 Kalman_MaxFusion;
17 
extern s32 Kalman_MaxFusion;
 18 
 
18 
typedef struct
 19 
typedef struct
19 
 {
 20 
{
20 
         u8   Command;
 21 
        u8   Command;
21 
         s16  AngleNick;         // NickAngle in 0.1 deg
 22 
        s16  AngleNick;  // NickAngle in 0.1 deg
22 
         s16  AngleRoll;         // RollAngle in 0.1 deg
 23 
        s16  AngleRoll;  // RollAngle in 0.1 deg
23 
         s16  AccNick;
 24 
        s16  AccNick;
24 
         s16  AccRoll;
 25 
        s16  AccRoll;
25 
         s16  GyroHeading;       // Heading in 0.1 deg
 26 
        s16  GyroHeading;        // Heading in 0.1 deg
26 
         s16  GyroNick;
 27 
        s16  GyroNick;
27 
         s16  GyroRoll;
 28 
        s16  GyroRoll;
28 
         s16  GyroYaw;
 29 
        s16  GyroYaw;
29 
         union
 30 
        union
30 
         {
 31 
        {
31 
           s8    sByte[12];
 32 
                s8        sByte[12];
32 
           u8    Byte[12];
 33 
                u8    Byte[12];
33 
           s16   Int[6];
 34 
                s16   Int[6];
34 
           s32   Long[3];
 35 
                s32   Long[3];
35 
           float Float[3];
 36 
                float Float[3];
36 
         } Param;
 37 
        } Param;
37 
         u8 Chksum;
 38 
        u8 Chksum;
Line -... Line 39...
- 
 
 39 
 } __attribute__((packed)) FromFlightCtrl_t;
38 
 } __attribute__((packed)) FromFlightCtrl_t;
 40 
 
- 
 
 41 
 
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39 
 
 42 
#define SPI_KALMAN          103
40 
#define SPI_KALMAN           103
 43 
#define SPI_EXTCTRL                     104
41 
 
 44 
 
42 
typedef struct
 45 
typedef struct