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155 
}
 155 
}
Line 156... Line 156...
156 
 
 156 
 
157 
//----------------------------------------------------------------
 157 
//----------------------------------------------------------------
158 
void MK3MAG_SendCommand(u8 command)
 158 
void MK3MAG_SendCommand(u8 command)
159 
{
 159 
{
160 
        // trya to catch the I2C buffer
 160 
        // try to catch the I2C buffer
161 
        if(I2C_LockBuffer(0))
 161 
        if(I2C_LockBuffer(0))
162 
        {
 162 
        {
163 
                u16 TxBytes = 0;
 163 
                u16 TxBytes = 0;
164 
                u16 RxBytes = 0;
 164 
                u16 RxBytes = 0;
Line 277... Line 277...
277 
                        x_max = -30000; y_max = -30000; z_max = -30000;
 277 
                        x_max = -30000; y_max = -30000; z_max = -30000;
278 
                        x_min = 30000; y_min = 30000; z_min = 30000;
 278 
                        x_min = 30000; y_min = 30000; z_min = 30000;
279 
                }
 279 
                }
280 
                if(MK3MAG_WriteCal.CalByte == 2)
 280 
                if(MK3MAG_WriteCal.CalByte == 2)
281 
                {
 281 
                {
282 
                  Compass_UpdateMagVector();
 282 
                        MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT);
283 
                  if(MagVector.X > x_max) { x_max = MagVector.X; BeepTime = 30; };
 283 
                        if(MagVector.X > x_max) { x_max = MagVector.X; BeepTime = 30; };
284 
                  if(MagVector.Y > y_max) { y_max = MagVector.Y; BeepTime = 30; };
 284 
                        if(MagVector.Y > y_max) { y_max = MagVector.Y; BeepTime = 30; };
285 
                  if(MagVector.X < x_min) { x_min = MagVector.X; BeepTime = 30; };
 285 
                        if(MagVector.X < x_min) { x_min = MagVector.X; BeepTime = 30; };
286 
                  if(MagVector.Y < y_min) { y_min = MagVector.Y; BeepTime = 30; };
 286 
                        if(MagVector.Y < y_min) { y_min = MagVector.Y; BeepTime = 30; };
287 
                }
 287 
                }
288 
                if(MK3MAG_WriteCal.CalByte == 4)
 288 
                if(MK3MAG_WriteCal.CalByte == 4)
289 
                {
 289 
                {
290 
                  Compass_UpdateMagVector();
 290 
                        MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT);
291 
                  if(MagVector.Z > z_max) { z_max = MagVector.Z; BeepTime = 30; };
 291 
                        if(MagVector.Z > z_max) { z_max = MagVector.Z; BeepTime = 30; };
292 
                  if(MagVector.Z < z_min) { z_min = MagVector.Z; BeepTime = 30; };
 292 
                        if(MagVector.Z < z_min) { z_min = MagVector.Z; BeepTime = 30; };
293 
                }
 293 
                }
294 
                else // request current heading
 294 
                else // request current heading
295 
                {
 295 
                {
296 
                        MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_HEADING);
 296 
                        MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_HEADING);
297 
                }
 297 
                }