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Rev 141 Rev 146
Line 86... Line 86...
86 
volatile I2C_Version_t                  MK3MAG_Version;
 86 
volatile I2C_Version_t                  MK3MAG_Version;
87 
volatile I2C_Cal_t                              I2C_WriteCal;
 87 
volatile I2C_Cal_t                              I2C_WriteCal;
88 
volatile I2C_Cal_t                              I2C_ReadCal;
 88 
volatile I2C_Cal_t                              I2C_ReadCal;
Line 89... Line 89...
89 
 
 89 
 
- 
 
 90 
volatile u8 I2C_ReadRequest = 0;
90 
volatile u8 I2C_ReadRequest = 0;
 91 
#define I2C1_TIMEOUT 500 // 500 ms
91 
volatile u32 I2C1_Timeout = 0;
 - 
 
92 
volatile u32 CheckI2COkay = 0;
 92 
volatile u32 I2C1_Timeout = 0;
Line 93... Line 93...
93 
volatile u8 I2C_PrimRxBuffer[10]; // must be larger than any of the secondary rx buffers
 93 
volatile u8 I2C_PrimRxBuffer[10]; // must be larger than any of the secondary rx buffers
94 
 
 94 
 
Line 182... Line 182...
182 
        I2C_ITConfig(I2C1, ENABLE);
 182 
        I2C_ITConfig(I2C1, ENABLE);
Line 183... Line 183...
183 
 
 183 
 
184 
        VIC_Config(I2C1_ITLine, VIC_IRQ , PRIORITY_I2C1);
 184 
        VIC_Config(I2C1_ITLine, VIC_IRQ , PRIORITY_I2C1);
Line 185... Line 185...
185 
        VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, ENABLE);
 185 
        VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, ENABLE);
186 
 
 186 
 
187 
        I2C1_Timeout = SetDelay(1000);
 187 
        I2C1_Timeout = SetDelay(2*I2C1_TIMEOUT);
188 
        I2C_Heading.Heading = -1;
 188 
        I2C_Heading.Heading = -1;
Line 189... Line 189...
189 
        I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
 189 
        I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
Line 380... Line 380...
380 
                                                {
 380 
                                                {
381 
                                                        memcpy((u8 *)I2C_RxBuffer, (u8 *)I2C_PrimRxBuffer, I2C_RxBufferSize);
 381 
                                                        memcpy((u8 *)I2C_RxBuffer, (u8 *)I2C_PrimRxBuffer, I2C_RxBufferSize);
382 
                                                }
 382 
                                                }
383 
                                                I2C1_Timeout = SetDelay(500);
 383 
                                                I2C1_Timeout = SetDelay(500);
384 
                                                DebugOut.Analog[15]++;
 384 
                                                DebugOut.Analog[15]++;
385 
                                                CheckI2COkay++;
 - 
 
386 
                                        }
 385 
                                        }
387 
                                        else // checksum error detected
 386 
                                        else // checksum error detected
388 
                                        {
 387 
                                        {
389 
                                                DebugOut.Analog[14]++;
 388 
                                                DebugOut.Analog[14]++;
390 
                                        }
 389 
                                        }
Line 488... Line 487...
488 
                UART1_PutString(msg);
 487 
                UART1_PutString(msg);
489 
                sprintf(msg, " Compatible: %d", MK3MAG_Version.Compatible);
 488 
                sprintf(msg, " Compatible: %d", MK3MAG_Version.Compatible);
490 
                UART1_PutString(msg);
 489 
                UART1_PutString(msg);
491 
        }
 490 
        }
492 
        else UART1_PutString("\n\rNo version information from MK3Mag.");
 491 
        else UART1_PutString("\n\rNo version information from MK3Mag.");
- 
 
 492 
}
- 
 
 493 
 
Line -... Line 494...
- 
 
 494 
 
- 
 
 495 
//----------------------------------------------------------------
- 
 
 496 
void I2C1_UpdateCompass(void)
- 
 
 497 
{
- 
 
 498 
        static u32 TimerCompassUpdate = 0;
- 
 
 499 
 
- 
 
 500 
        if(I2C_State != I2C_OFF)
- 
 
 501 
        {
- 
 
 502 
                if (CheckDelay(TimerCompassUpdate))
- 
 
 503 
                {
- 
 
 504 
                        if(CheckDelay(I2C1_Timeout))
- 
 
 505 
                        {
- 
 
 506 
                                // reset I2C
- 
 
 507 
                                I2C1_Deinit();
- 
 
 508 
                                I2C1_Init();           
- 
 
 509 
                        }
- 
 
 510 
                        else
- 
 
 511 
                        {
- 
 
 512 
                                // check for incomming compass calibration request
- 
 
 513 
                                // update CalByte from spi input queue
- 
 
 514 
                                fifo_get(&CompassCalcStateFiFo, (u8 *)&(I2C_WriteCal.CalByte));
- 
 
 515 
                                // send new calstate
- 
 
 516 
                                if(I2C_ReadCal.CalByte != I2C_WriteCal.CalByte)
- 
 
 517 
                                {
- 
 
 518 
                                        I2C1_SendCommand(I2C_CMD_WRITE_CAL);
- 
 
 519 
                                }
- 
 
 520 
                                else // request current heading
- 
 
 521 
                                {
- 
 
 522 
                                        I2C1_SendCommand(I2C_CMD_READ_HEADING);
- 
 
 523 
                                }
- 
 
 524 
                        }
- 
 
 525 
                        TimerCompassUpdate = SetDelay(25);    // every 25 ms
- 
 
 526 
                }
493 
 
 527 
        }