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Rev 255 Rev 256
Line 127... Line 127...
127 
        sprintf(msg,"\n\r NaviCtrl V%d.%d%c",  VERSION_MAJOR,  VERSION_MINOR, 'a'+ VERSION_PATCH);
 127 
        sprintf(msg,"\n\r NaviCtrl V%d.%d%c",  VERSION_MAJOR,  VERSION_MINOR, 'a'+ VERSION_PATCH);
128 
        UART1_PutString(msg);
 128 
        UART1_PutString(msg);
129 
}
 129 
}
Line 130... Line 130...
130 
 
 130 
 
131 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
 - 
 
132 
#define ERROR_FC_COMMUNICATION          0x01
 - 
 
133 
#define ERROR_MK3_COMMUNICATION         0x02
 - 
 
134 
#define ERROR_FC_INCOMPATIBLE           0x04
 - 
 
135 
#define ERROR_MK3_INCOMPATIBLE          0x08
 - 
 
136 
#define ERROR_GPS_COMMUNICATION         0x10
 - 
 
137 
#define ERROR_COMPASS_VALUE                     0x20
 - 
 
Line 138... Line 131...
138 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
 131 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
139 
 
 132 
 
140 
void CheckErrors(void)
 133 
void CheckErrors(void)
Line 153... Line 146...
153 
                sprintf(ErrorMSG,"no FC communication ");
 146 
                sprintf(ErrorMSG,"no FC communication ");
154 
                ErrorCode = 3;
 147 
                ErrorCode = 3;
155 
                StopNavigation = 1;
 148 
                StopNavigation = 1;
156 
                DebugOut.Status[0] &= ~0x01; // status of FC Present
 149 
                DebugOut.Status[0] &= ~0x01; // status of FC Present
157 
                DebugOut.Status[0] &= ~0x02; // status of BL Present
 150 
                DebugOut.Status[0] &= ~0x02; // status of BL Present
158 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= ERROR_FC_COMMUNICATION;
 151 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_SPI_RX;
159 
        }
 152 
        }
160 
        else if(CheckDelay(I2C1_Timeout))
 153 
        else if(CheckDelay(I2C1_Timeout))
161 
        {
 154 
        {
162 
                LED_RED_ON;
 155 
                LED_RED_ON;
163 
                sprintf(ErrorMSG,"no MK3Mag communication ");
 156 
                sprintf(ErrorMSG,"no compass communication ");
164 
                //Reset I2CBus
 157 
                //Reset I2CBus
165 
                I2C1_Deinit();
 158 
                I2C1_Deinit();
166 
                I2C1_Init();
 159 
                I2C1_Init();
167 
                ErrorCode = 4;
 160 
                ErrorCode = 4;
168 
                StopNavigation = 1;
 161 
                StopNavigation = 1;
169 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= ERROR_MK3_COMMUNICATION;
 162 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_RX;
170 
                DebugOut.Status[1] |= 0x08;
 163 
                DebugOut.Status[1] |= 0x08;
171 
        }
 164 
        }
172 
        else if(FC_Version.Compatible != FC_SPI_COMPATIBLE)
 165 
        else if(FC_Version.Compatible != FC_SPI_COMPATIBLE)
173 
        {
 166 
        {
174 
                LED_RED_ON;
 167 
                LED_RED_ON;
175 
                sprintf(ErrorMSG,"FC not compatible ");
 168 
                sprintf(ErrorMSG,"FC not compatible ");
176 
                ErrorCode = 1;
 169 
                ErrorCode = 1;
177 
                StopNavigation = 1;
 170 
                StopNavigation = 1;
178 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= ERROR_FC_INCOMPATIBLE;
 171 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_FC_INCOMPATIBLE;
179 
        }
 172 
        }
Line 180... Line 173...
180 
 
 173 
 
181 
        else if(FC.Error[0] & FC_ERROR0_GYRO_NICK)
 174 
        else if(FC.Error[0] & FC_ERROR0_GYRO_NICK)
182 
        {
 175 
        {
Line 242... Line 235...
242 
        {
 235 
        {
243 
                sprintf(ErrorMSG,"MK3Mag not compatible ");
 236 
                sprintf(ErrorMSG,"MK3Mag not compatible ");
244 
                LED_RED_ON;
 237 
                LED_RED_ON;
245 
                ErrorCode = 2;
 238 
                ErrorCode = 2;
246 
                StopNavigation = 1;
 239 
                StopNavigation = 1;
247 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= ERROR_MK3_INCOMPATIBLE;
 240 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_INCOMPATIBLE;
248 
        } */
 241 
        } */
249 
        else if(CheckDelay(UBX_Timeout))
 242 
        else if(CheckDelay(UBX_Timeout))
250 
        {
 243 
        {
251 
                LED_RED_ON;
 244 
                LED_RED_ON;
252 
                sprintf(ErrorMSG,"no GPS communication ");
 245 
                sprintf(ErrorMSG,"no GPS communication ");
253 
                ErrorCode = 5;
 246 
                ErrorCode = 5;
254 
                StopNavigation = 1;
 247 
                StopNavigation = 1;
255 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= ERROR_GPS_COMMUNICATION;
 248 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_GPS_RX;
256 
        }
 249 
        }
257 
        else if(Compass_Heading < 0)
 250 
        else if(Compass_Heading < 0)
258 
        {
 251 
        {
259 
                LED_RED_ON;
 252 
                LED_RED_ON;
260 
                sprintf(ErrorMSG,"bad compass value ");
 253 
                sprintf(ErrorMSG,"bad compass value ");
261 
                ErrorCode = 6;
 254 
                ErrorCode = 6;
262 
                StopNavigation = 1;
 255 
                StopNavigation = 1;
263 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= ERROR_COMPASS_VALUE;
 256 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_VALUE;
264 
        }
 257 
        }
265 
        else if((FC.Error[1] &  FC_ERROR1_SPI_RX))
 258 
        else if((FC.Error[1] &  FC_ERROR1_SPI_RX))
266 
        {
 259 
        {
267 
                LED_RED_ON;
 260 
                LED_RED_ON;
268 
                sprintf(ErrorMSG,"FC spi rx error ");
 261 
                sprintf(ErrorMSG,"FC spi rx error ");
Line 366... Line 359...
366 
                LED_RED_ON;
 359 
                LED_RED_ON;
367 
        }
 360 
        }
Line 368... Line 361...
368 
 
 361 
 
Line 369... Line -...
369 
        GPS_Init();    
 - 
 
370 
 
 - 
 
371 
        /*{
 - 
 
372 
        u8 i;
 - 
 
373 
        u8 text[20];
 - 
 
374 
        u8 mesg[10];
 - 
 
375 
        UART1_PutString("\r\nFill\r\n");
 - 
 
376 
        for(i=0;i<20;i++)
 - 
 
377 
        {
 - 
 
378 
                text[i] = 0xAA;
 - 
 
379 
                sprintf(mesg,"%02X ", text[i]);
 - 
 
380 
                UART1_PutString(mesg);
 - 
 
381 
        }
 - 
 
382 
 
 - 
 
383 
        sprintf(mesg, "\r\nEERead = %d\r\n", EEPROM_ReadBlock(50, text, 18));
 - 
 
384 
        UART1_PutString(mesg);
 - 
 
385 
        for(i=0;i<20;i++)
 - 
 
386 
        {
 - 
 
387 
                sprintf(mesg,"%02X ", text[i]);
 - 
 
388 
                UART1_PutString(mesg);
 - 
 
389 
                text[i] = i;
 - 
 
390 
        }
 - 
 
391 
        UART1_PutString("\r\nFill\r\n");
 - 
 
392 
        for(i=0;i<20;i++)
 - 
 
393 
        {
 - 
 
394 
                sprintf(mesg,"%02X ", text[i]);
 - 
 
395 
                UART1_PutString(mesg);
 - 
 
396 
        }
 - 
 
397 
        sprintf(mesg, "\r\nEEWrite = %d\r\n", EEPROM_WriteBlock(0, text, 18));
 - 
 
398 
        UART1_PutString(mesg);
 - 
 
399 
        for(i=0;i<20;i++)
 - 
 
400 
        {
 - 
 
401 
                sprintf(mesg,"%02X ", text[i]);
 - 
 
402 
                UART1_PutString(mesg);
 - 
 
403 
                text[i]=0xAA;
 - 
 
404 
        }
 - 
 
405 
        UART1_PutString("\r\nFill\r\n");
 - 
 
406 
        for(i=0;i<20;i++)
 - 
 
407 
        {
 - 
 
408 
                sprintf(mesg,"%02X ", text[i]);
 - 
 
409 
                UART1_PutString(mesg);
 - 
 
410 
        }
 - 
 
411 
        sprintf(mesg, "\r\nEERead = %d\r\n", EEPROM_ReadBlock(0, text, 18));
 - 
 
412 
        UART1_PutString(mesg);
 - 
 
413 
        for(i=0;i<20;i++)
 - 
 
414 
        {
 - 
 
415 
                sprintf(mesg,"%02X ", text[i]);
 - 
 
416 
                UART1_PutString(mesg);
 - 
 
417 
        }
 - 
 
418 
        }*/
 362 
        GPS_Init();    
419 
 
 363 
 
420 
        // ---------- Prepare the isr driven
 364 
        // ---------- Prepare the isr driven
421 
        // set to absolute lowest priority
 365 
        // set to absolute lowest priority
422 
    VIC_Config(EXTIT3_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_SW);
 366 
    VIC_Config(EXTIT3_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_SW);
Line 423... Line 367...
423 
        // enable interrupts
 367 
        // enable interrupts
424 
    VIC_ITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE);
 - 
 
425 
 
 368 
    VIC_ITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE);
426 
        Debug_OK("START");
 369 
 
427 
 
 370 
        Debug_OK("START");
428 
 
 371 
       
429 
        for (;;) // the endless main loop
 372 
        for (;;) // the endless main loop
430 
        {
 373 
        {