Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 163 | Rev 171 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 163 Rev 165
Line 181... Line 181...
181 
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 181 
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
182 
        UART_InitTypeDef UART_InitStructure;
 182 
        UART_InitTypeDef UART_InitStructure;
Line 183... Line 183...
183 
 
 183 
 
184 
        // initialize txd buffer
 184 
        // initialize txd buffer
185 
        Buffer_Init(&UART1_tx_buffer, UART1_tbuffer, UART1_TX_BUFFER_LEN);
 185 
        Buffer_Init(&UART1_tx_buffer, UART1_tbuffer, UART1_TX_BUFFER_LEN);
186 
       
 186 
 
187 
        // initialize rxd buffer
 187 
        // initialize rxd buffer
Line 188... Line 188...
188 
        Buffer_Init(&UART1_rx_buffer, UART1_rbuffer, UART1_RX_BUFFER_LEN);
 188 
        Buffer_Init(&UART1_rx_buffer, UART1_rbuffer, UART1_RX_BUFFER_LEN);
189 
 
 189 
 
Line 229... Line 229...
229 
        UART_InitStructure.UART_FIFO =                                  UART_FIFO_Enable;
 229 
        UART_InitStructure.UART_FIFO =                                  UART_FIFO_Enable;
230 
        UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel =                   UART_FIFOLevel_1_2;
 230 
        UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel =                   UART_FIFOLevel_1_2;
231 
        UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel =                   UART_FIFOLevel_1_2;
 231 
        UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel =                   UART_FIFOLevel_1_2;
Line 232... Line 232...
232 
 
 232 
 
233 
        UART_DeInit(UART1); // reset uart 1     to default
 233 
        UART_DeInit(UART1); // reset uart 1     to default
234 
        UART_Init(UART1, &UART_InitStructure); // initialize uart 1    
234 
        UART_Init(UART1, &UART_InitStructure); // initialize uart 1
235 
        // enable uart 1 interrupts selective
 235 
        // enable uart 1 interrupts selective
236 
        UART_ITConfig(UART1, UART_IT_Receive | UART_IT_ReceiveTimeOut, ENABLE);
 236 
        UART_ITConfig(UART1, UART_IT_Receive | UART_IT_ReceiveTimeOut, ENABLE);
237 
        UART_Cmd(UART1, ENABLE); // enable uart 1
 237 
        UART_Cmd(UART1, ENABLE); // enable uart 1
238 
        // configure the uart 1 interupt line
 238 
        // configure the uart 1 interupt line
Line 279... Line 279...
279 
                                c = UART_ReceiveData(UART1);
 279 
                                c = UART_ReceiveData(UART1);
Line 280... Line 280...
280 
 
 280 
 
281 
                                // check for abort condition (ESC ESC 0x55 0xAA 0x00)
 281 
                                // check for abort condition (ESC ESC 0x55 0xAA 0x00)
282 
                                switch (abortState)
 282 
                                switch (abortState)
283 
                                {
 283 
                                {
284 
                                        case 0:
 284 
                                        case 0:
285 
                                                if (c == 27) abortState++;
 285 
                                                if (c == 27) abortState++;
286 
                                                break;
 286 
                                                break;
287 
                                        case 1:
 287 
                                        case 1:
288 
                                                if (c == 27) abortState++;
 288 
                                                if (c == 27) abortState++;
289 
                                                else abortState = 0;
 289 
                                                else abortState = 0;
290 
                                        break;
 290 
                                        break;
291 
                                        case 2:
 291 
                                        case 2:
292 
                                                if (c == 0x55) abortState++;
 292 
                                                if (c == 0x55) abortState++;
293 
                                                else abortState = 0;
 293 
                                                else abortState = 0;
294 
                                                break;
 294 
                                                break;
295 
                                        case 3:
 295 
                                        case 3:
296 
                                                if (c == 0xAA) abortState++;
 296 
                                                if (c == 0xAA) abortState++;
297 
                                                else abortState = 0;
 297 
                                                else abortState = 0;
298 
                                                break;
 298 
                                                break;
299 
                                        case 4:
 299 
                                        case 4:
300 
                                                if (c == 0x00)
 300 
                                                if (c == 0x00)
301 
                                                {
 301 
                                                {
302 
                                                        if(DebugUART == UART0)
 302 
                                                        if(DebugUART == UART0)
303 
                                                        {
 303 
                                                        {
304 
                                                                UART0_Connect_to_MKGPS();
 304 
                                                                UART0_Connect_to_MKGPS();
305 
                                                                TIMER2_Init();                          // enbable servo outputs
 305 
                                                                TIMER2_Init();                          // enbable servo outputs
306 
                                                                fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole fifo init buffer
 306 
                                                                fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole fifo init buffer
307 
                                                        }
 307 
                                                        }
308 
                                                        DebugUART = UART1;
 308 
                                                        DebugUART = UART1;
309 
                                                }                      
 309 
                                                }
310 
                                                abortState = 0;
 310 
                                                abortState = 0;
311 
                                                break;
 311 
                                                break;
312 
                                } // end switch abort state
 312 
                                } // end switch abort state
313 
                                // if the Debug uart is not UART1, redirect input to the Debug UART
 313 
                                // if the Debug uart is not UART1, redirect input to the Debug UART
Line 341... Line 341...
341 
/**************************************************************/
 341 
/**************************************************************/
342 
void UART1_ProcessRxData(void)
 342 
void UART1_ProcessRxData(void)
343 
{
 343 
{
344 
        // return on forwarding uart  or unlocked rx buffer
 344 
        // return on forwarding uart  or unlocked rx buffer
345 
        if(DebugUART != UART1) return;
 345 
        if(DebugUART != UART1) return;
346 
       
 346 
 
347 
        u8 c;
 347 
        u8 c;
348 
        // if rx buffer is not locked
 348 
        // if rx buffer is not locked
349 
        if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE)
 349 
        if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE)
350 
        {   //collect data from primary rx fifo
350 
        {   //collect data from primary rx fifo
351 
                while(fifo_get(&UART1_rx_fifo, &c))
 351 
                while(fifo_get(&UART1_rx_fifo, &c))
352 
                {       // break if complete frame is collected
 352 
                {       // break if complete frame is collected
353 
                        if(MKProtocol_CollectSerialFrame(&UART1_rx_buffer, c)) break;
 353 
                        if(MKProtocol_CollectSerialFrame(&UART1_rx_buffer, c)) break;
354 
                }
 354 
                }
355 
        }
 355 
        }
Line 412... Line 412...
412 
                                                break;
 412 
                                                break;
413 
                                }
 413 
                                }
414 
                                break;
 414 
                                break;
Line 415... Line 415...
415 
 
 415 
 
416 
                        case 'w'://  Append Waypoint to List
 416 
                        case 'w'://  Append Waypoint to List
417 
                           {
 417 
                                {
418 
                            static u8 oldIndex = 0x00;
 418 
                                        static u8 oldIndex = 0x00;
419 
                               
 419 
 
420 
                                pWaypoint = (Waypoint_t*)SerialMsg.pData;
 420 
                                        pWaypoint = (Waypoint_t*)SerialMsg.pData;
421 
                                if(pWaypoint->Position.Status == INVALID)
 421 
                                        if(pWaypoint->Position.Status == INVALID)
422 
                                {  // clear WP List
 422 
                                        {  // clear WP List
423 
                                        WPList_Clear();
 423 
                                                WPList_Clear();
424 
                                        oldIndex = 0x00;
 424 
                                                oldIndex = 0x00;
425 
                                        GPS_pWaypoint = WPList_Begin();
 - 
 
426 
                                        //UART1_PutString("\r\nClear WP List\r\n");
 425 
                                                GPS_pWaypoint = WPList_Begin();
427 
                                        UART1_Request_NewWaypoint = TRUE;
 426 
                                                UART1_Request_NewWaypoint = TRUE;
428 
                                }
 427 
                                        }
429 
                                else if (pWaypoint->Position.Status == NEWDATA)
 428 
                                        else if (pWaypoint->Position.Status == NEWDATA)
430 
                                {  // app current WP to the list
 - 
 
431 
                                         sprintf(text, "\r\nAdd WP: Index= %d, oldIndex = %d\r\n", pWaypoint->Index, oldIndex);
 - 
 
432 
                                         UART1_PutString(text);
 - 
 
433 
                                         
 429 
                                        {  // app current WP to the list
434 
                                         if (pWaypoint->Index == oldIndex + 1)
 430 
                                                 if (pWaypoint->Index == oldIndex + 1)
435 
                                        {
 431 
                                                {
436 
                                          WPList_Append(pWaypoint);
 432 
                                                        WPList_Append(pWaypoint);
437 
                                          BeepTime = 500;
 433 
                                                        BeepTime = 500;
438 
                                          oldIndex = pWaypoint->Index;
 434 
                                                        oldIndex = pWaypoint->Index;
439 
                                          UART1_Request_NewWaypoint = TRUE;
 435 
                                                        UART1_Request_NewWaypoint = TRUE;
440 
                                         }
 - 
 
441 
                                         
 436 
                                                }
442 
                                   
 437 
                                        }
443 
                                }
 - 
 
444 
                           }
 438 
                                }
Line 445... Line 439...
445 
                                break;
 439 
                                break;
446 
 
 440 
 
447 
                        case 'x'://  Read Waypoint from List
 441 
                        case 'x'://  Read Waypoint from List
Line 451... Line 445...
451 
                        case 'j':// Set/Get NC-Parameter
 445 
                        case 'j':// Set/Get NC-Parameter
452 
                                switch(SerialMsg.pData[0])
 446 
                                switch(SerialMsg.pData[0])
453 
                                {
 447 
                                {
454 
                                        case 0: // get
 448 
                                        case 0: // get
455 
                                        break;
 449 
                                        break;
456 
                                       
 450 
 
457 
                                        case 1: // set
 451 
                                        case 1: // set
458 
                                        {
 452 
                                        {
459 
                                                s16 value;
 453 
                                                s16 value;
460 
                                                value = SerialMsg.pData[2] + (s16)SerialMsg.pData[3] * 0x0100;
 454 
                                                value = SerialMsg.pData[2] + (s16)SerialMsg.pData[3] * 0x0100;
461 
                                                NCParams_SetValue(SerialMsg.pData[1], &value);
 455 
                                                NCParams_SetValue(SerialMsg.pData[1], &value);
462 
                                        }
 456 
                                        }
463 
                                        break;
 457 
                                        break;
Line 464... Line 458...
464 
 
 458 
 
465 
                                        default:
 459 
                                        default:
466 
                                        break;
 460 
                                        break;
467 
                                }
 461 
                                }
468 
                                UART1_Request_ParameterId = SerialMsg.pData[1];
 462 
                                UART1_Request_ParameterId = SerialMsg.pData[1];
469 
                                UART1_Request_Parameter = TRUE;
 463 
                                UART1_Request_Parameter = TRUE;
470 
                                break;
 464 
                                break;