WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 91 and 92

 #define MK3MAG_ADDRESS 3
 #define FALSE   0
+#define TRUE    1
+typedef struct
+{
+        u8 SWMajor;
+        u8 SWMinor;
+        u8 ProtoMajor;
+        u8 ProtoMinor;
+        u8 SWPatch;
+        u8 Reserved[5];
+}  __attribute__((packed)) UART_VersionInfo_t;
 #define TRUE    1
 u8 Request_SendFollowMe         = FALSE;
 u8 Request_VerInfo                      = FALSE;
 u8 Request_ExternalControl      = FALSE;
 u8 Request_DebugLabel           = 255;
 u8 Request_ChannelOnly          = FALSE;
 u8 Request_NaviData                     = FALSE;
 u8 Request_ErrorMessage     = FALSE;
 u8 Request_NewWaypoint          = FALSE;
+u8 Request_ReadWaypoint         = 255;
-u8 Request_Data3D                    = FALSE;
+u8 Request_Data3D                   = FALSE;
+u8 Request_Echo                 = FALSE;
 u8 DisplayLine = 0;
 volatile u8 rxd_buffer[RXD_BUFFER_LEN];
 volatile u8 txd_complete = TRUE;
 volatile u8 ReceivedBytes = 0;
 volatile u8 CntCrcError = 0;
 volatile u8 *pRxData = NULL;
-volatile u8  RxDataLen = 0;
+volatile u8 RxDataLen = 0;
-volatile u8  SerialDataOkay = 0;
+volatile u8 SerialLinkOkay = 0;
 u8 text[100];
 ExternControl_t ExternControl;
 UART_VersionInfo_t UART_VersionInfo;
 NaviData_t NaviData;
 Waypoint_t FollowMe;
 Data3D_t Data3D;
+u16 Echo; // 2 bytes recieved will be sent back as echo
 u32 DebugData_Timer;
 u32 DebugData_Interval = 5000;  // in ms
 u32 NaviData_Timer;
         UART_VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
         UART_VersionInfo.ProtoMajor = VERSION_SERIAL_MAJOR;
         UART_VersionInfo.ProtoMinor = VERSION_SERIAL_MINOR;
-        NaviData.Version = NAVIDATA_VERSION;
-        WPList_Clear();
+        NaviData.Version = NAVIDATA_VERSION;
         GPS_pWaypoint = WPList_Begin();
         SerialPutString("\r\nUART1 init...ok");
+}
                                                 if((crc1 == rxd_buffer[ptr_rxd_buffer-2]) && (crc2 == rxd_buffer[ptr_rxd_buffer-1]))
                                                 {   // checksum valid
                                                         rxd_buffer_locked = TRUE;               // lock the rxd buffer
                                                         ReceivedBytes = ptr_rxd_buffer + 1;     // store number of received bytes
                                                         rxd_buffer[ptr_rxd_buffer] = '\r';      // set termination character
-                                                        SerialDataOkay = 250;
                                                         // if 2nd byte is an 'R' start bootloader
                                                         if(rxd_buffer[2] == 'R')
+                                                        {
                                                                 PowerOff();
                                                                 VIC_DeInit();
+        {
                 case NC_ADDRESS:  // own Slave Address
                 switch(rxd_buffer[2])
+                {
+                                case 'z': // connection checker
+                                Echo = *((u16*)&pRxData[0]); // copy echo pattern
+                                SerialLinkOkay = 250;            // reset SerialTimeout
+                                Request_Echo = TRUE;
+                                break;
                         case 'e': // request for the text of the error status
                                 Request_ErrorMessage = TRUE;
                                 break;
                                                 DebugUART = UART0;
                                                 break;
+                                }
                                 break;
-                        case 'w'://  new PCPosition for GPSTargetList
+                        case 'w'://  Append Waypoint to List
                                 pWaypoint = (Waypoint_t*)&pRxData[0];
                                 if(pWaypoint->Position.Status == INVALID)
                                 {  // clear WP List
                                         WPList_Clear();
                                         //SerialPutString("\r\nAdd WP to List\r\n");
+                                }
                                 Request_NewWaypoint = TRUE;
                                 break;
+                        case 'x'://  Read Waypoint from List
+                                Request_ReadWaypoint = pRxData[0];
+                                break;
                         default:
                                 // unsupported command recieved
                                 break;
                 } // case NC_ADDRESS
 /**************************************************************/
 void UART1_TransmitTxData(void)
+{
         if(!txd_complete || (DebugUART != UART1) ) return;
+        if(Request_Echo && txd_complete)
+        {
+                SendOutData('Z', NC_ADDRESS, 1, &Echo, sizeof(Echo)); // answer the echo request
+                Echo = 0; // reset echo value
+                Request_Echo = FALSE;
+        }
         if(Request_DebugLabel != 0xFF)
+        {
                 SendOutData('A', NC_ADDRESS, 2, &Request_DebugLabel, sizeof(Request_DebugLabel), (u8 *) ANALOG_LABEL[Request_DebugLabel], 16);
                 Request_DebugLabel = 0xFF;
                 u8 WPNumber = WPList_GetCount();
                 SendOutData('W', NC_ADDRESS, 1, &WPNumber, sizeof(WPNumber));
                 Request_NewWaypoint = FALSE;
+        }
+        if((Request_ReadWaypoint != 0xFF) && txd_complete)
+        {
+                u8 WPNumber = WPList_GetCount();
+                if (Request_ReadWaypoint < WPNumber)
+                {
+                        SendOutData('X', NC_ADDRESS, 3, &WPNumber, 1, &Request_ReadWaypoint, 1, WPList_GetAt(Request_ReadWaypoint), sizeof(Waypoint_t));
+                }
+                else
+                {
+                        SendOutData('X', NC_ADDRESS, 1, &WPNumber, sizeof(WPNumber));
+                }
+                Request_ReadWaypoint = 0xFF;
+        }

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V0.18c/uart1.c @ 240 - Rev 91 → 92