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Rev 79 Rev 82
Line 68... Line 68...
68 
#include "timer.h"
 68 
#include "timer.h"
69 
#include "spi_slave.h"
 69 
#include "spi_slave.h"
70 
#include "fat16.h"
 70 
#include "fat16.h"
71 
#include "usb.h"
 71 
#include "usb.h"
72 
#include "sdc.h"
 72 
#include "sdc.h"
73 
#include "kml.h"
 73 
#include "logging.h"
74 
#include "main.h"
 74 
#include "main.h"
Line 75... Line -...
75 
 
 - 
 
76 
 
 - 
 
77 
typedef enum
 - 
 
78 
{
 - 
 
79 
        LOGFILE_IDLE,
 - 
 
80 
        LOGFILE_START,
 - 
 
81 
        LOGFILE_CLOSED,
 - 
 
82 
        LOGFILE_OPENED,
 - 
 
83 
        LOGFILE_ERROR,
 - 
 
84 
} logfilestate_t;
 - 
 
85 
 
 75 
 
86 
u32 TimerCompassUpdate;
 76 
u32 TimerCompassUpdate;
87 
u32 TimerKmlAddPointDelay;
 77 
u32 TimerLogDelay;
88 
u32 TimerCheckError;
 78 
u32 TimerCheckError;
89 
u32 ErrorCode = 0;
 79 
u32 ErrorCode = 0;
Line 90... Line 80...
90 
u16 BeepTime;
 80 
u16 BeepTime;
Line 221... Line 211...
221 
 
 211 
 
222 
 
 212 
 
223 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
 213 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
224 
int main(void)
 - 
 
225 
{
 - 
 
226 
        KML_Document_t gpslogfile;
 - 
 
227 
        logfilestate_t logfilestate = LOGFILE_IDLE;
 214 
int main(void)
228 
        s8* gpslogfilename = NULL;
 215 
{
229 
        /* Configure the system clocks */
 - 
 
230 
        SCU_Config();
 216 
        /* Configure the system clocks */
231 
        KML_DocumentInit(&gpslogfile);                  // Initialize the new kml-document for further use.
 217 
        SCU_Config();
232 
        /* init VIC (Vectored Interrupt Controller)     */
 218 
        /* init VIC (Vectored Interrupt Controller)     */
233 
        SCU_AHBPeriphClockConfig(__VIC,ENABLE); // enable AHB bus clock for VIC
 219 
        SCU_AHBPeriphClockConfig(__VIC,ENABLE); // enable AHB bus clock for VIC
234 
        SCU_AHBPeriphReset(__VIC, DISABLE);             // disable reset state for VIC
 220 
        SCU_AHBPeriphReset(__VIC, DISABLE);             // disable reset state for VIC
Line 254... Line 240...
254 
        I2C1_Init();
 240 
        I2C1_Init();
255 
        // initialize the gps position controller (needs Timer 1)
 241 
        // initialize the gps position controller (needs Timer 1)
256 
        GPS_Init();
 242 
        GPS_Init();
257 
        // initialize fat16 partition on sd card (needs Timer 1)
 243 
        // initialize fat16 partition on sd card (needs Timer 1)
258 
        Fat16_Init();
 244 
        Fat16_Init();
- 
 
 245 
        // initialize logging
- 
 
 246 
        Logging_Init();
Line 259... Line 247...
259 
 
 247 
 
260 
        TimerCompassUpdate = SetDelay(5);
 248 
        TimerCompassUpdate = SetDelay(5);
261 
        TimerKmlAddPointDelay = SetDelay(250);
 249 
        TimerLogDelay = SetDelay(250);
262 
        TimerCheckError = SetDelay(3000);
 250 
        TimerCheckError = SetDelay(3000);
263 
        SerialPutString("\r\n---------------------------------------------");
 251 
        SerialPutString("\r\n---------------------------------------------");
264 
        SerialPutString("\n\r Version information:");
 252 
        SerialPutString("\n\r Version information:");
265 
        GetNaviCtrlVersion();
 253 
        GetNaviCtrlVersion();
Line 335... Line 323...
335 
                        if(FC.MKFlags & MKFLAG_FLY) NaviData.FlyingTime++; // we want to count the battery-time
 323 
                        if(FC.MKFlags & MKFLAG_FLY) NaviData.FlyingTime++; // we want to count the battery-time
336 
//                      else NaviData.FlyingTime = 0;
 324 
//                      else NaviData.FlyingTime = 0;
337 
                        TimerCheckError = SetDelay(1000);
 325 
                        TimerCheckError = SetDelay(1000);
338 
                        Request_SendFollowMe = TRUE;
 326 
                        Request_SendFollowMe = TRUE;
339 
                }
 327 
                }
340 
                // ---------------- KML Timing ------------------------------------
 328 
                // ---------------- Logging  ---------------------------------------
341 
                if(CheckDelay(TimerKmlAddPointDelay))
 - 
 
342 
                {
 - 
 
343 
                        TimerKmlAddPointDelay = SetDelay(500); // every 500 ms
 - 
 
344 
 
 - 
 
345 
                        if(FC.MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)
 - 
 
346 
                        {
 - 
 
347 
                                switch(logfilestate)
 329 
                Logging_Update();
348 
                                {
 - 
 
349 
                                        case LOGFILE_IDLE:
 - 
 
350 
                                        case LOGFILE_CLOSED:
 - 
 
351 
                                                if((GPSData.Status != INVALID) && (GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D) && (FC.MKFlags & MKFLAG_FLY))
 - 
 
352 
                                                {
 - 
 
353 
                                                        logfilestate = LOGFILE_START;
 - 
 
354 
                                                }
 - 
 
355 
                                                break;
 - 
 
356 
                                        case LOGFILE_START:
 - 
 
357 
                                                // find unused logfile name
 - 
 
358 
                                                do
 - 
 
359 
                                                {        // try to generate a new logfile name
 - 
 
360 
                                                         gpslogfilename = GenerateGPSLogFileName();
 - 
 
361 
                                                }while((gpslogfilename != NULL) && fexist_(gpslogfilename));
 - 
 
362 
                                                // if logfilename exist
 - 
 
363 
                                                if(gpslogfilename != NULL)
 - 
 
364 
                                                {
 - 
 
365 
                                                        // try to create the log file
 - 
 
366 
                                                        if(KML_DocumentOpen(gpslogfilename, &gpslogfile))
 - 
 
367 
                                                        {
 - 
 
368 
                                                                logfilestate = LOGFILE_OPENED; // goto next step
 - 
 
369 
                                                                SerialPutString("\r\nOpening kml-file:");
 - 
 
370 
                                                                SerialPutString(gpslogfilename);
 - 
 
371 
                                                                SerialPutString("\r\n");
 - 
 
372 
                                                        }
 - 
 
373 
                                                        else
 - 
 
374 
                                                        {
 - 
 
375 
                                                                logfilestate = LOGFILE_ERROR;
 - 
 
376 
                                                                SerialPutString("\r\nError opening kml-file: ");
 - 
 
377 
                                                                SerialPutString(gpslogfilename);
 - 
 
378 
                                                                SerialPutString("\r\n");
 - 
 
379 
                                                                TimerKmlAddPointDelay = SetDelay(10);  // try again in open logfile in 10 mili sec
 - 
 
380 
                                                        }
 - 
 
381 
                                                }
 - 
 
382 
                                                // else retry in next loop
 - 
 
383 
                                                break;
 - 
 
384 
                                        case LOGFILE_OPENED:
 - 
 
385 
                                                // append new gps log data
 - 
 
386 
                                                if((GPSData.Status != INVALID) && (GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D))
 - 
 
387 
                                                {
 - 
 
388 
                                                        if(!KML_LoggGPSCoordinates(&(GPSData.Position), &gpslogfile))
 - 
 
389 
                                                        {       // error logging data
 - 
 
390 
                                                                SerialPutString("\r\nError Logging GPS data\r\n");
 - 
 
391 
                                                                KML_DocumentClose(&gpslogfile);
 - 
 
392 
                                                                logfilestate = LOGFILE_ERROR;
 - 
 
393 
                                                        }
 - 
 
394 
                                                        else DebugOut.Analog[26]++;     // count SD-Logs
 - 
 
395 
                                                }
 - 
 
396 
                                                break;
 - 
 
397 
 
 - 
 
398 
                                        case LOGFILE_ERROR:
 - 
 
399 
                                                // try to reinitialize the fat16 filesystem
 - 
 
400 
                                                if(0 == Fat16_Init())
 - 
 
401 
                                                {
 - 
 
402 
                                                        logfilestate = LOGFILE_IDLE;
 - 
 
403 
                                                        TimerKmlAddPointDelay = SetDelay(10);  // try again in open logfile in 10 mili sec
 - 
 
404 
                                                }
 - 
 
405 
                                                else
 - 
 
406 
                                                {
 - 
 
407 
                                                        logfilestate = LOGFILE_ERROR;
 - 
 
408 
                                                        TimerKmlAddPointDelay = SetDelay(5000);  // try again in 5 sec
 - 
 
409 
                                                }
 - 
 
410 
                                                break;
 - 
 
411 
 
 - 
 
412 
                                        default:
 - 
 
413 
                                                break;
 - 
 
414 
                                }
 - 
 
415 
                        } // EOF model is flying
 - 
 
416 
                        else // model is not flying
 - 
 
417 
                        {   // close log file if opened
 - 
 
418 
                                if(logfilestate ==  LOGFILE_OPENED)
 - 
 
419 
                                {
 - 
 
420 
                                        if(KML_DocumentClose(&gpslogfile))
 - 
 
421 
                                        {
 - 
 
422 
                                                SerialPutString("\r\nClosing kml-file\r\n");
 - 
 
423 
                                                logfilestate = LOGFILE_CLOSED;
 - 
 
424 
                                        }
 - 
 
425 
                                        else
 - 
 
426 
                                        {
 - 
 
427 
                                                logfilestate =  LOGFILE_ERROR;
 - 
 
428 
                                        }
 - 
 
429 
                                }
 - 
 
430 
                        } //EOF model is not flying
 - 
 
431 
                }
 - 
 
432 
        }
 330 
        }
433 
}
 331 
}