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Rev 141 Rev 146
Line 74... Line 74...
74 
#include "sdc.h"
 74 
#include "sdc.h"
75 
#include "logging.h"
 75 
#include "logging.h"
76 
#include "settings.h"
 76 
#include "settings.h"
77 
#include "main.h"
 77 
#include "main.h"
Line 78... Line -...
78 
 
 - 
 
79 
u32 TimerCompassUpdate;
 78 
 
80 
u32 TimerCheckError;
 79 
u32 TimerCheckError;
81 
u32 ErrorCode = 0;
 80 
u32 ErrorCode = 0;
82 
u16 BeepTime;
 81 
u16 BeepTime;
83 
u8  NCFlags = 0;
 82 
u8  NCFlags = 0;
Line 123... Line 122...
123 
}
 122 
}
Line 124... Line 123...
124 
 
 123 
 
125 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
 124 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
126 
void CheckErrors(void)
 125 
void CheckErrors(void)
127 
{
 126 
{
128 
        if(!CheckSPIOkay)
 127 
        if(CheckDelay(SPI0_Timeout))
129 
        {
 128 
        {
130 
                LED_RED_ON;
 129 
                LED_RED_ON;
131 
                sprintf(ErrorMSG,"no FC communication ");
 130 
                sprintf(ErrorMSG,"no FC communication ");
132 
                ErrorCode = 3;
 131 
                ErrorCode = 3;
133 
                StopNavigation = 1;
 132 
                StopNavigation = 1;
134 
        }
 133 
        }
135 
        else if(!CheckI2COkay)
 134 
        else if(CheckDelay(I2C1_Timeout))
136 
        {
 135 
        {
137 
                LED_RED_ON;
 136 
                LED_RED_ON;
138 
                sprintf(ErrorMSG,"no MK3Mag communication ");
 137 
                sprintf(ErrorMSG,"no MK3Mag communication ");
139 
                ErrorCode = 4;
 138 
                ErrorCode = 4;
Line 151... Line 150...
151 
                sprintf(ErrorMSG,"MK3Mag not compatible ");
 150 
                sprintf(ErrorMSG,"MK3Mag not compatible ");
152 
                LED_RED_ON;
 151 
                LED_RED_ON;
153 
                ErrorCode = 2;
 152 
                ErrorCode = 2;
154 
                StopNavigation = 1;
 153 
                StopNavigation = 1;
155 
        }
 154 
        }
156 
        else if(!CheckGPSOkay)
 155 
        else if(CheckDelay(UBX_Timeout))
157 
        {
 156 
        {
158 
                LED_RED_ON;
 157 
                LED_RED_ON;
159 
                sprintf(ErrorMSG,"no GPS communication ");
 158 
                sprintf(ErrorMSG,"no GPS communication ");
160 
                ErrorCode = 5;
 159 
                ErrorCode = 5;
161 
                StopNavigation = 1;
 160 
                StopNavigation = 1;
Line 178... Line 177...
178 
                sprintf(ErrorMSG,"No Error               ");
 177 
                sprintf(ErrorMSG,"No Error               ");
179 
                ErrorCode = 0;
 178 
                ErrorCode = 0;
180 
                StopNavigation = 0;
 179 
                StopNavigation = 0;
181 
                LED_RED_OFF;
 180 
                LED_RED_OFF;
182 
        }
 181 
        }
183 
        CheckSPIOkay = 0;
 - 
 
184 
        CheckGPSOkay = 0;
 - 
 
185 
        CheckI2COkay = 0;
 - 
 
186 
}
 182 
}
Line 187... Line 183...
187 
 
 183 
 
Line 226... Line 222...
226 
        // initialize the settings
 222 
        // initialize the settings
227 
        Settings_Init();
 223 
        Settings_Init();
228 
        // initialize logging (needs settings)
 224 
        // initialize logging (needs settings)
229 
        Logging_Init();
 225 
        Logging_Init();
Line 230... Line -...
230 
 
 - 
 
231 
        TimerCompassUpdate = SetDelay(5);
 226 
 
232 
        TimerCheckError = SetDelay(3000);
 227 
        TimerCheckError = SetDelay(3000);
233 
        UART1_PutString("\r\n---------------------------------------------");
 228 
        UART1_PutString("\r\n---------------------------------------------");
Line 234... Line 229...
234 
        UART1_PutString("\n\r Version information:");
 229 
        UART1_PutString("\n\r Version information:");
Line 235... Line 230...
235 
 
 230 
 
236 
        GetNaviCtrlVersion();
 231 
        GetNaviCtrlVersion();
237 
       
 232 
       
238 
        SPI0_GetFlightCtrlVersion();
 - 
 
239 
        if(FC_Version.Compatible != FC_SPI_COMPATIBLE)
 - 
 
240 
        {
 233 
        SPI0_GetFlightCtrlVersion();
241 
                //sprintf(ErrorMSG,"\r\n %d <-> %d", FlightCtrlVersion.NaviCompatible, FC_SPI_COMPATIBLE);
 234 
        if(FC_Version.Compatible != FC_SPI_COMPATIBLE)
242 
                //UART1_PutString(ErrorMSG);
 235 
        {
Line 243... Line 236...
243 
                UART1_PutString("\n\r Flight-Ctrl not compatible");
 236 
                UART1_PutString("\n\r Flight-Ctrl not compatible");
Line 256... Line 249...
256 
        UART1_PutString("\r\n---------------------------------------------\r\n\r\n");
 249 
        UART1_PutString("\r\n---------------------------------------------\r\n\r\n");
Line 257... Line 250...
257 
 
 250 
 
258 
        for (;;)
 251 
        for (;;)
259 
        {
 252 
        {
260 
                UART1_ProcessRxData();  // process request
 253 
                UART1_ProcessRxData();  // process request
Line 261... Line 254...
261 
                UART1_TransmitTxData();         // send answer
 254 
                UART1_TransmitTxData(); // send answer
262 
 
 255 
 
Line 263... Line 256...
263 
                UART0_ProcessRxData();  // process request
 256 
                UART0_ProcessRxData();  // process request
264 
                UART0_TransmitTxData();         // send answer
 257 
                UART0_TransmitTxData(); // send answer
Line 265... Line 258...
265 
 
 258 
 
266 
                USB_ProcessRxData();    // process request
 - 
 
267 
                USB_TransmitTxData();   // send answer
 - 
 
268 
 
 259 
                USB_ProcessRxData();    // process request
269 
                SPI0_UpdateBuffer();
 - 
 
270 
                // ------------------------- I2C Timing --------------------------------
 - 
 
271 
                if(I2C_State != I2C_OFF)
 - 
 
272 
                {
 - 
 
273 
                        if (CheckDelay(TimerCompassUpdate))
 - 
 
274 
                        {
 - 
 
275 
                                // check for hanging I2C bus
 - 
 
276 
                                if(CheckDelay(I2C1_Timeout))
 - 
 
277 
                                {       // reset I2C
 - 
 
278 
                                        UART1_PutString("\n\rCommunication-Error: MK3Mag\n\r");
 - 
 
279 
                                        I2C1_Deinit();
 - 
 
280 
                                        I2C1_Init();
 - 
 
281 
                                }
 - 
 
282 
                                else
 - 
 
283 
                                {       // check for incomming compass calibration request
 - 
 
284 
                                        // update CalByte from spi input queue
 - 
 
285 
                                        fifo_get(&CompassCalcStateFiFo, (u8 *)&(I2C_WriteCal.CalByte));
 - 
 
286 
                                        // send new calstate
 - 
 
287 
                                        if(I2C_ReadCal.CalByte != I2C_WriteCal.CalByte)
 - 
 
288 
                                        {
 - 
 
289 
                                                I2C1_SendCommand(I2C_CMD_WRITE_CAL);
 260 
                USB_TransmitTxData();   // send answer
290 
                                        }
 - 
 
291 
                                        else // request current heading
 - 
 
292 
                                        {
 - 
 
293 
                                                I2C1_SendCommand(I2C_CMD_READ_HEADING);
 - 
 
294 
                                        }
 - 
 
295 
                                        TimerCompassUpdate = SetDelay(25);    // every 25 ms
 - 
 
296 
                                }
 - 
 
Line 297... Line 261...
297 
                                // update ADC readings
 261 
 
298 
                                ADC_ConversionCmd(ADC_Conversion_Start);
 262 
                SPI0_UpdateBuffer();    // handle new SPI Data
299 
                        }
 263 
 
300 
                }
 264 
                //I2C1_UpdateCompass(); moved to Timer1 ISR
301 
 
 265 
 
302 
                // ---------------- Error Check Timing ----------------------------
 266 
                // ---------------- Error Check Timing ----------------------------
303 
                if(CheckDelay(TimerCheckError))
 267 
                if(CheckDelay(TimerCheckError))
304 
                {
 268 
                {
305 
                        TimerCheckError = SetDelay(1000);
 269 
                        TimerCheckError = SetDelay(1000);
306 
                        if(!CheckSPIOkay) GPS_Navigation(); // process the GPS data even if the FC is not connected
 270 
                        if(CheckDelay(SPI0_Timeout)) GPS_Navigation(); // process the GPS data even if the FC is not connected
307 
                        CheckErrors();
 271 
                        CheckErrors();
308 
                        if(FC.MKFlags & MKFLAG_FLY) NaviData.FlyingTime++; // we want to count the battery-time
 272 
                        if(FC.MKFlags & MKFLAG_FLY) NaviData.FlyingTime++; // we want to count the battery-time
309 
//                      else NaviData.FlyingTime = 0;
 273 
//                      else NaviData.FlyingTime = 0; // not the time per flight
310 
                        UART1_Request_SendFollowMe = TRUE;
 274 
                        UART1_Request_SendFollowMe = TRUE;
- 
 
 275 
                        if(SerialLinkOkay) SerialLinkOkay--;
- 
 
 276 
                        if(SerialLinkOkay < 250 - 5) NCFlags |= NC_FLAG_NOSERIALLINK; // 5 seconds timeout for serial communication
311 
                        if(SerialLinkOkay) SerialLinkOkay--;
 277 
                        else NCFlags &= ~NC_FLAG_NOSERIALLINK;
312 
                        if(SerialLinkOkay < 250 - 5) NCFlags |= NC_FLAG_NOSERIALLINK; // 5 seconds timeout for serial communication
 278 
                }
313 
                        else NCFlags &= ~NC_FLAG_NOSERIALLINK;
 279 
                // ---------------- Logging  ---------------------------------------