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Rev 48 Rev 49
Line 99... Line 99...
99 
s32 FC_Kalman_K = 32;
 99 
s32 FC_Kalman_K = 32;
100 
s32 Kalman_MaxDrift = 5 * 16;
 100 
s32 Kalman_MaxDrift = 5 * 16;
101 
s32 Kalman_MaxFusion = 64;
 101 
s32 Kalman_MaxFusion = 64;
102 
u32 CheckSPIOkay = 0;
 102 
u32 CheckSPIOkay = 0;
Line 103... Line 103...
103 
 
 103 
 
104 
u8 SPI_CommandSequence[] = { SPI_KALMAN  };
 104 
u8 SPI_CommandSequence[] = { SPI_KALMAN, SPI_CMD_OSD_DATA, SPI_CMD_GPS_POS, SPI_KALMAN, SPI_CMD_GPS_TARGET};
Line 105... Line 105...
105 
u8 SPI_CommandCounter = 0;
 105 
u8 SPI_CommandCounter = 0;
Line 106... Line 106...
106 
 
 106 
 
Line 296... Line 296...
296 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = (char) FC_Kalman_K;
 296 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = (char) FC_Kalman_K;
297 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = (char) Kalman_MaxFusion;
 297 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = (char) Kalman_MaxFusion;
298 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = (char) Kalman_MaxDrift;
 298 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = (char) Kalman_MaxDrift;
299 
                                break;
 299 
                                break;
Line -... Line 300...
- 
 
 300 
 
- 
 
 301 
                        case  SPI_CMD_GPS_POS:
- 
 
 302 
                                ToFlightCtrl.Param.Long[0]  = GPSData.Position.Longitude;
- 
 
 303 
                                ToFlightCtrl.Param.Long[1]  = GPSData.Position.Latitude;
- 
 
 304 
                                break;
- 
 
 305 
 
- 
 
 306 
                        case  SPI_CMD_GPS_TARGET:
- 
 
 307 
                                if(GPS_pTargetPosition != NULL)
- 
 
 308 
                                {
- 
 
 309 
                                        if(GPS_pTargetPosition->Status != INVALID)
- 
 
 310 
                                        {
- 
 
 311 
                                                ToFlightCtrl.Param.Long[0]  = GPS_pTargetPosition->Longitude;
- 
 
 312 
                                                ToFlightCtrl.Param.Long[1]  = GPS_pTargetPosition->Latitude;
- 
 
 313 
                                        }
- 
 
 314 
                                        else
- 
 
 315 
                                        {
- 
 
 316 
                                                ToFlightCtrl.Param.Long[0]  = 0;
- 
 
 317 
                                                ToFlightCtrl.Param.Long[1]  = 0;
- 
 
 318 
                                        }
- 
 
 319 
                                }
- 
 
 320 
                                else
- 
 
 321 
                                {
- 
 
 322 
                                        ToFlightCtrl.Param.Long[0]  = 0;
- 
 
 323 
                                        ToFlightCtrl.Param.Long[1]  = 0;
- 
 
 324 
                                }
- 
 
 325 
                                break;
300 
 
 326 
 
301 
                        default:
 327 
                        default:
302 
                                break;
 328 
                                break;
303 
                }
 329 
                }