Subversion Repositories NaviCtrl

{

        #define SWITCH_DELAY 500

        static u8 wpclear = FALSE;

        static u32 SwitchDelay = 0;

        static GPS_FlightMode_t FlightMode_Old = GPS_FLIGHT_MODE_UNDEF;

        // in case of bad receiving conditions

        if(FC.RC_Quality < 100)

        {       // set fixed parameter

                GPS_Parameter.FlightMode = GPS_FLIGHT_MODE_WAYPOINT;

                GPS_Parameter.Gain      = (float) 100;

                GPS_Parameter.P         = (float) 90;

                GPS_Parameter.I         = (float) 90;

                GPS_Parameter.D         = (float) 90;

                GPS_Parameter.A         = (float) 90;

                GPS_Parameter.ACC       = (float) 0;

                GPS_Parameter.P_Limit = 90;

                GPS_Parameter.I_Limit = 90;

                GPS_Parameter.D_Limit = 90;

                GPS_Parameter.PID_Limit = 200;

                GPS_Parameter.BrakingDuration = 0;

                GPS_Parameter.SpeedCompensation = (float) 30;

                GPS_Parameter.MinSat = 6;

                GPS_Parameter.StickThreshold = 8;

                GPS_Parameter.WindCorrection = 0.0;

                GPS_Parameter.OperatingRadius = 0; // forces the aircraft to fly to home positon

        }

        else

        {

                // update parameter from FC

                if(StopNavigation) GPS_Parameter.FlightMode = GPS_FLIGHT_MODE_FREE;

                else

                {

                        if(Parameter.NaviGpsModeControl <  50)

                        {

                                if(FlightMode_Old == GPS_FLIGHT_MODE_FREE) SetDelay(SWITCH_DELAY);

                                if(CheckDelay(SwitchDelay))

                                {

                                        GPS_Parameter.FlightMode = GPS_FLIGHT_MODE_FREE;

                                }

                        }

                        else if(Parameter.NaviGpsModeControl < 180)

                        {

                                if(FlightMode_Old == GPS_FLIGHT_MODE_AID) SetDelay(SWITCH_DELAY);

                                if(CheckDelay(SwitchDelay))

                                {

                                        GPS_Parameter.FlightMode = GPS_FLIGHT_MODE_AID;

                                }

                        }

                        else

                        {

                                if(FlightMode_Old == GPS_FLIGHT_MODE_WAYPOINT) SetDelay(SWITCH_DELAY);

                                if(CheckDelay(SwitchDelay))

                                {

                                        GPS_Parameter.FlightMode = GPS_FLIGHT_MODE_WAYPOINT;

                                }

                        }

                }

                GPS_Parameter.Gain      = (float)Parameter.NaviGpsGain;

                GPS_Parameter.P         = (float)Parameter.NaviGpsP;

                GPS_Parameter.I         = (float)Parameter.NaviGpsI;

                GPS_Parameter.D         = (float)Parameter.NaviGpsD;

                GPS_Parameter.A         = (float)Parameter.NaviGpsD;

                GPS_Parameter.ACC       = (float)Parameter.NaviGpsACC;

                GPS_Parameter.P_Limit = (s32)Parameter.NaviGpsPLimit;

                GPS_Parameter.I_Limit = (s32)Parameter.NaviGpsILimit;

                GPS_Parameter.D_Limit = (s32)Parameter.NaviGpsDLimit;

                GPS_Parameter.PID_Limit = 2* (u32)Parameter.NaviAngleLimitation;

                GPS_Parameter.BrakingDuration = (u32)Parameter.NaviPH_LoginTime;

                GPS_Parameter.SpeedCompensation = (float)Parameter.NaviSpeedCompensation;

                GPS_Parameter.MinSat = (u8)Parameter.NaviGpsMinSat;

                GPS_Parameter.StickThreshold = (s8)Parameter.NaviStickThreshold;

                GPS_Parameter.WindCorrection = (float)Parameter.NaviWindCorrection;

                GPS_Parameter.OperatingRadius = (s32)Parameter.NaviOperatingRadius * 100; // conversion of m to cm

        }

        // FlightMode transitions

        if(GPS_Parameter.FlightMode != FlightMode_Old)

        {

                BeepTime = 100; // beep to indicate that mode has been switched

                NCFlags &= ~NC_FLAG_TARGET_REACHED;

                switch(GPS_Parameter.FlightMode)

                {

                        case GPS_FLIGHT_MODE_FREE:

                                NCFlags &= ~(NC_FLAG_PH | NC_FLAG_CH);

                                NCFlags |= NC_FLAG_FREE;

                                if(!StopNavigation && wpclear)

                                {

                                        WPList_Clear(); // clear WPList if mode has changed to Free

                                        wpclear = FALSE;

                                }

                                break;

                        case GPS_FLIGHT_MODE_AID:

                                NCFlags &= ~(NC_FLAG_FREE | NC_FLAG_CH);

                                NCFlags |= NC_FLAG_PH;

                                break;

                        case GPS_FLIGHT_MODE_WAYPOINT:

                                wpclear = TRUE; // clear WP's only if CH was once active

                                NCFlags &= ~(NC_FLAG_FREE | NC_FLAG_PH);

                                NCFlags |= NC_FLAG_CH;

                                break;

                        default: // should never happen

                                NCFlags = 0;

                                break;

                }

                FlightMode_Old = GPS_Parameter.FlightMode;

u8 GPS_IsSignalOK(void)

{

// Checks for manual control action

u8 GPS_IsManuallyControlled(void)

{

        if( ( (abs(FC.StickNick) > GPS_Parameter.StickThreshold) || (abs(FC.StickRoll) > GPS_Parameter.StickThreshold)) && (GPS_Parameter.StickThreshold > 0) && (FC.RC_Quality > 150) )

        {

                NCFlags |= NC_FLAG_MANUAL_CONTROL;

                return(1);

        }

        else

        {

//------------------------------------------------------------

// copy GPS position from source position to target position

u8 GPS_CopyPosition(GPS_Pos_t * pGPSPosSrc, GPS_Pos_t* pGPSPosTgt)

{

        u8 retval = 0;

        if((pGPSPosSrc == NULL) || (pGPSPosTgt == NULL)) return(retval);        // bad pointer

        // copy only valid positions

        if(pGPSPosSrc->Status != INVALID)

        {

                // if the source GPS position is not invalid

                pGPSPosTgt->Longitude   = pGPSPosSrc->Longitude;

                pGPSPosTgt->Latitude    = pGPSPosSrc->Latitude;

                pGPSPosTgt->Altitude    = pGPSPosSrc->Altitude;

//------------------------------------------------------------

// clear position data

u8 GPS_ClearPosition(GPS_Pos_t * pGPSPos)

{

        u8 retval = FALSE;

        if(pGPSPos == NULL) return(retval);     // bad pointer

        else

        {

                pGPSPos->Longitude      = 0;

                pGPSPos->Latitude       = 0;

        return (retval);

}

        GPS_Stick.Nick  = 0;

        GPS_Stick.Roll  = 0;

        GPS_Stick.Yaw   = 0;

}

//------------------------------------------------------------

void GPS_Init(void)

{

        UART1_PutString("\r\n GPS init...");

        UBX_Init();

        GPS_pWaypoint = NULL;

        GPS_UpdateParameter();

        UART1_PutString("ok");

}

        bearing = (s32)(atan2(northdev, eastdev) / M_PI_180);

        bearing = (270L - bearing)%360L;

        return(bearing);

}

//------------------------------------------------------------

// Rescale xy-vector length if length limit is violated

// returns vector len after scaling

s32 GPS_LimitXY(s32 *x, s32 *y, s32 limit)

{

        {       // scale vector compontents so that the length is cut off to limit

}

  return ((double)deg * 1e-7f * M_PI_180); // 1E-7 because deg is the value in ° * 1E7

}

//------------------------------------------------------------

// transform the integer deg into float deg

inline double DegFromGPS(s32 deg)

{

  return ((double)deg  * 1e-7f); // 1E-7 because deg is the value in ° * 1E7

}

//------------------------------------------------------------

// calculate the deviation from the current position to the target position

u8 GPS_CalculateDeviation(GPS_Pos_t * pCurrentPos, GPS_Pos_t * pTargetPos, GPS_Deviation_t* pDeviationFromTarget)

{

        double temp1, temp2;

        // if given pointer is NULL

        if((pCurrentPos == NULL) || (pTargetPos == NULL)) goto baddata;

        // if positions are invalid

        if((pCurrentPos->Status == INVALID) || (pTargetPos->Status == INVALID)) goto baddata;

        // The deviation from the current to the target position along north and east direction is

        // simple the lat/lon difference. To convert that angular deviation into an

        // arc length the spherical projection has to be considered.

        // The mean earth radius is 6371km. Therfore the arc length per latitude degree

        // is always 6371km * 2 * Pi / 360deg =  111.2 km/deg.

        // The arc length per longitude degree depends on the correspondig latitude and

        // is 111.2km * cos(latitude).

        // calculate the shortest longitude deviation from target

        temp1 = DegFromGPS(pCurrentPos->Longitude) - DegFromGPS(pTargetPos->Longitude);

        // outside an angular difference of -180 deg ... +180 deg its shorter to go the other way around

        // In our application we wont fly more than 20.000 km but along the date line this is important.

        if(temp1 > 180.0f) temp1 -= 360.0f;

        else if (temp1 < -180.0f) temp1 += 360.0f;

        temp1 *= cos((RadiansFromGPS(pTargetPos->Latitude) + RadiansFromGPS(pCurrentPos->Latitude))/2);

        // calculate latitude deviation from target

        // this is allways within -180 deg ... 180 deg

        temp2 = DegFromGPS(pCurrentPos->Latitude) - DegFromGPS(pTargetPos->Latitude);

        // deviation from target position in cm

        // i.e. the distance to walk from the target in northern and eastern direction to reach the current position

        pDeviationFromTarget->Status = INVALID;

        pDeviationFromTarget->North = (s32)(11119492.7f * temp2);

        pDeviationFromTarget->East  = (s32)(11119492.7f * temp1);

        // If the position deviation is small enough to neglect the earth curvature

        // (this is for our application always fulfilled) the distance to target

        // can be calculated by the pythagoras of north and east deviation.

        pDeviationFromTarget->Distance = (s32)(11119492.7f * hypot(temp1, temp2));

        if (pDeviationFromTarget->Distance == 0L) pDeviationFromTarget->Bearing = 0L;

        else pDeviationFromTarget->Bearing = DirectionToTarget_N_E(temp2, temp1);

        pDeviationFromTarget->Status = NEWDATA;

        return TRUE;

        baddata:

        pDeviationFromTarget->North     = 0L;

        pDeviationFromTarget->East              = 0L;

        pDeviationFromTarget->Distance  = 0L;

        pDeviationFromTarget->Bearing   = 0L;

        pDeviationFromTarget->Status = INVALID;

        return FALSE;

}

//------------------------------------------------------------

void GPS_Navigation(void)

{

        static u32 beep_rythm;

        static u32 GPSDataTimeout = 0;

        float compassheading, sin_h, cos_h;

        // pointer to current target position

        static GPS_Pos_t * pTargetPositionOld = NULL;

        static GPS_Pos_t RangedTargetPosition = {0,0,0, INVALID};               // the limited target position, this is derived from the target position with repect to the operating radius

        static s32 OperatingRadiusOld = -1;

        static u32 WPTime = 0;

        // get current heading from the FC gyro compass heading

        if(abs(FC.StickYaw) > 20 || FromFlightCtrl.GyroHeading > 3600) compassheading = (float)I2C_Heading.Heading * M_PI_180;

        else compassheading = ((float)FromFlightCtrl.GyroHeading * M_PI_180) / 10.0;

        sin_h = sin(compassheading);

        cos_h = cos(compassheading);

        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

        //+ Check for new data from GPS-receiver

        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

        switch(GPSData.Status)

        {

                case INVALID: // no gps data available

                        // do nothing

                        GPS_Parameter.PID_Limit = 0; // disables PID output

                        break;

                case PROCESSED: // the current data have been allready processed

                        // if no new data are available within the timeout switch to invalid state.

                        if(CheckDelay(GPSDataTimeout)) GPSData.Status = INVALID;

                        // wait for new gps data

                        break;

                case NEWDATA: // handle new gps data

                // update GPS Parameter from FC-Data via SPI interface

                GPS_UpdateParameter();

                        // wait maximum of 3 times the normal data update time before data timemout

                        GPSDataTimeout = SetDelay(3 * GPS_UPDATETIME_MS);

                        beep_rythm++;

                        // debug

                        DebugOut.Analog[21] = (s16)GPSData.Speed_North;

                        DebugOut.Analog[22] = (s16)GPSData.Speed_East;

                        DebugOut.Analog[31] = (s16)GPSData.NumOfSats;

                        // If GPS signal condition is sufficient for a reliable position measurement

                        if(GPS_IsSignalOK())

                        {

                                // update home deviation info

                                GPS_CalculateDeviation(&(GPSData.Position), &GPS_HomePosition, &CurrentHomeDeviation);

                                // if the MK is starting or the home position is invalid then store the home position

                                if((FC.MKFlags & MKFLAG_START) || (GPS_HomePosition.Status == INVALID))

                                {       // try to update the home position from the current position

                                        if(GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position), &GPS_HomePosition))

                                        {

                                                BeepTime = 700; // beep on success

                                                GPS_CopyPosition(&GPS_HomePosition, &(NaviData.HomePosition));

                                        }

                                        GPS_pWaypoint = WPList_Begin(); // go to start of waypoint list, return NULL of the list is empty

                                        if(GPS_pWaypoint != NULL) // if new WP exist

                                        {   // update WP hold time stamp immediately!

                                                WPTime = SetDelay(GPS_pWaypoint->HoldTime * 1000); // update hold time stamp

                                                NCFlags &= ~NC_FLAG_TARGET_REACHED;

                                        }

                                }

                                /* The selected flight mode influences the target position pointer and therefore the behavior */

                                // check for current flight mode and set the target pointer GPS_pTargetPosition respectively

                                switch(GPS_Parameter.FlightMode)

                                {

                                        // the GPS control is deactived

                                        case GPS_FLIGHT_MODE_FREE:

                                                GPS_Parameter.PID_Limit = 0; // disables PID output

                                                // update hold position

                                                GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position), &GPS_HoldPosition);

                                                // no target position

                                                GPS_pTargetPosition = NULL;

                                                GPS_TargetRadius = 0;

                                                break;

                                        // the GPS supports the position hold, if the pilot takes no action

                                        case GPS_FLIGHT_MODE_AID:

                                                if(GPS_IsManuallyControlled())

                                                {

                                                        GPS_Parameter.PID_Limit = 0; // disables PID output, as long as the manual conrol is active

                                                        GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position), &GPS_HoldPosition);

                                                        GPS_pTargetPosition = NULL;

                                                        GPS_TargetRadius = 0;

                                                }

                                                else

                                                {

                                                        /*

                                                        #define PH_MOVE_THRESHOLD 8

                                                        if( ((abs(FC.StickNick) > PH_MOVE_THRESHOLD) || (abs(FC.StickRoll) > PH_MOVE_THRESHOLD) ) && (FC.RC_Quality > 150))

                                                        {   // indirect control by moving the hold position with rc sticks

                                                                // rc sticks have a range of +/-127 counts

                                                                // GPS Coordinates are in 1-E7 deg, i.e. 1 counts is 1E-7°/360°*40E+8cm = 1.11 cm

                                                                // normal manual activtion threshold is 8 counts that results in a change of the hold position

                                                                // of min 8*1.11cm * 5Hz = 8.88 = 44.4cm/s an max 127*1.11cm *5Hz = 705cm/s

                                                                GPS_HoldPosition.Latitude +=  (s32)(cos_h*FC.StickNick + sin_h*FC.StickRoll);

                                                                GPS_HoldPosition.Longitude +=  (s32)((sin_h*FC.StickNick - cos_h*FC.StickRoll) / cos(RadiansFromGPS(GPS_HoldPosition.Latitude)) );

                                                        }*/

                                                        // set target position

                                                        GPS_pTargetPosition = &GPS_HoldPosition;

                                                        GPS_TargetRadius = 100; // 1 meter

                                                }

                                                break;

                                        // the GPS control is directed to a target position

                                        // given by a waypoint or by the home position

                                        case GPS_FLIGHT_MODE_WAYPOINT:

                                                if(GPS_IsManuallyControlled()) // the human pilot takes the action

                                                {

                                                        GPS_Parameter.PID_Limit = 0; // disables PID output, as long as the manual conrol is active

                                                    GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position), &GPS_HoldPosition);  // update hold position

                                                        GPS_pTargetPosition = NULL;     // set target position invalid

                                                        GPS_TargetRadius = 0;

                                                }

                                                else // no manual control  -> gps position hold active

                                                {

                                                        // waypoint trigger logic

                                                        if(GPS_pWaypoint != NULL) // pointer to waypoint exist

                                                        {

                                                                if(GPS_pWaypoint->Position.Status == INVALID) // should never happen

                                                                {

                                                                        GPS_pWaypoint = WPList_Next(); // goto to next WP

                                                                        if(GPS_pWaypoint != NULL) // if new WP exist

                                                                        {   // update WP hold time stamp immediately!

                                                                                WPTime = SetDelay(GPS_pWaypoint->HoldTime * 1000); // update hold time stamp

                                                                                NCFlags &= ~NC_FLAG_TARGET_REACHED;

                                                                        }

                                                                        BeepTime = 255;

                                                                }

                                                                else // waypoint position is valid

                                                                {

                                                                        // if WP has been reached once, wait hold time before trigger to next one

                                                                        if(NCFlags & NC_FLAG_TARGET_REACHED)

                                                                        {

                                                                                /* ToDo: Adjust GPS_pWaypoint->Heading, GPS_pWaypoint->Event handling */

                                                                                if(CheckDelay(WPTime))

                                                                                {

                                                                                        GPS_pWaypoint = WPList_Next(); // goto to next waypoint, return NULL if end of list has been reached

                                                                                        if(GPS_pWaypoint == NULL) GPS_pWaypoint = WPList_End(); // goto last WP if next one not exist

                                                                                        if(GPS_pWaypoint != NULL) // if new WP exist

                                                                                        {   // update WP hold time stamp immediately!

                                                                                                WPTime = SetDelay(GPS_pWaypoint->HoldTime * 1000); // update hold time stamp

                                                                                                NCFlags &= ~NC_FLAG_TARGET_REACHED;

                                                                                        }

                                                                                }

                                                                        } // EOF target reached

                                                                        else

                                                                        {

                                                                                WPTime = SetDelay(GPS_pWaypoint->HoldTime * 1000); // set hold time stamp

                                                                        }

                                                                }

                                                        }

                                                        else // pointer to waypoint does not exist

                                                        {

                                                                // try to catch the first waypoint from the list

                                                                GPS_pWaypoint = WPList_Begin();

                                                                if(GPS_pWaypoint != NULL) // if new WP exist

                                                                {   // update WP hold time stamp immediately!

                                                                        WPTime = SetDelay(GPS_pWaypoint->HoldTime * 1000); // update hold time stamp

                                                                        NCFlags &= ~NC_FLAG_TARGET_REACHED;

                                                                }

                                                        }

                                                        // EOF waypoint trigger logic

                                                        if(GPS_pWaypoint != NULL) // Waypoint exist

                                                        {

                                                                // possible new data have been put into wp-list

                                                                if(GPS_pWaypoint->Position.Status == NEWDATA)

                                                                {

                                                                        WPTime = SetDelay(GPS_pWaypoint->HoldTime * 1000); // update hold time stamp

                                                                        NCFlags &= ~NC_FLAG_TARGET_REACHED;

                                                                }

                                                                // update the hold position

                                                                GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position), &GPS_HoldPosition);

                                                                // set target to the waypoint

                                                                GPS_pTargetPosition = &(GPS_pWaypoint->Position);

                                                                // update target radius

                                                                GPS_TargetRadius = (s32)(GPS_pWaypoint->ToleranceRadius) * 100L;

                                                        }

                                                        else // no waypoint info available, i.e. the WPList is empty or the end of the list has been reached

                                                        {

                                                                // fly back to home postion

                                                                if(GPS_HomePosition.Status == INVALID)

                                                                {

                                                                        GPS_pTargetPosition = &GPS_HoldPosition; // fall back to hold mode if home position is not available

                                                                        GPS_TargetRadius = 100;

                                                                        BeepTime = 255; // beep to indicate missin home position

                                                                }

                                                                else // the home position is valid

                                                                {

                                                                        // update the hold position

                                                                        GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position), &GPS_HoldPosition);

                                                                        // set target to home position

                                                                        GPS_pTargetPosition = &GPS_HomePosition;

                                                                        GPS_TargetRadius = 100;

                                                                }

                                                        }

                                                } // EOF no manual control

                                                break;

                                        case GPS_FLIGHT_MODE_UNDEF:

                                        default:

                                                GPS_Parameter.PID_Limit = 0; // disables PID output

                                                // update hold position

                                                GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position), &GPS_HoldPosition);

                                                // no target position

                                                GPS_pTargetPosition = NULL;

                                                GPS_TargetRadius = 0;

                                                break;

                                }// EOF GPS Mode Handling

                                /* Calculation of range target based on the real target */

                                // if no target position exist clear the ranged target position

                                if(GPS_pTargetPosition == NULL) GPS_ClearPosition(&RangedTargetPosition);

                                else

                                {       // if the target position has been changed or the value has been updated or the OperatingRadius has changed

                                        if((GPS_pTargetPosition != pTargetPositionOld)  || (GPS_pTargetPosition->Status == NEWDATA) || (GPS_Parameter.OperatingRadius != OperatingRadiusOld) )

                                        {

                                                BeepTime = 255; // beep to indicate setting of a new target position

                                                NCFlags &= ~NC_FLAG_TARGET_REACHED;     // clear target reached flag

                                                // calculate deviation of new target position from home position

                                                if(GPS_CalculateDeviation(GPS_pTargetPosition, &GPS_HomePosition, &TargetHomeDeviation))

                                                {

                                                        // check distance from home position

                                                        if(TargetHomeDeviation.Distance > GPS_Parameter.OperatingRadius)

                                                        {

                                                                //calculate ranged target position to be within the operation radius area

                                                                NCFlags |= NC_FLAG_RANGE_LIMIT;

                                                                TargetHomeDeviation.North = (s32)(((float)TargetHomeDeviation.North * (float)GPS_Parameter.OperatingRadius) / (float)TargetHomeDeviation.Distance);

                                                                TargetHomeDeviation.East = (s32)(((float)TargetHomeDeviation.East * (float)GPS_Parameter.OperatingRadius) / (float)TargetHomeDeviation.Distance);

                                                                TargetHomeDeviation.Distance = GPS_Parameter.OperatingRadius;

                                                                RangedTargetPosition.Status = INVALID;

                                                                RangedTargetPosition.Latitude = GPS_HomePosition.Latitude;

                                                                RangedTargetPosition.Latitude += (s32)((float)TargetHomeDeviation.North / 1.11194927f);

                                                                RangedTargetPosition.Longitude = GPS_HomePosition.Longitude;

                                                                RangedTargetPosition.Longitude += (s32)((float)TargetHomeDeviation.East / (1.11194927f * cos(RadiansFromGPS(GPS_HomePosition.Latitude))) );

                                                                RangedTargetPosition.Altitude = GPS_pTargetPosition->Altitude;

                                                                RangedTargetPosition.Status = NEWDATA;

                                                        }

                                                        else

                                                        {       // the target is located within the operation radius area

                                                                // simple copy the loaction to the ranged target position

                                                                GPS_CopyPosition(GPS_pTargetPosition, &RangedTargetPosition);

                                                                NCFlags &= ~NC_FLAG_RANGE_LIMIT;

                                                        }

                                                }

                                                else

                                                {       // deviation could not be determined

                                                        GPS_ClearPosition(&RangedTargetPosition);

                                                }

                                                GPS_pTargetPosition->Status = PROCESSED;        // mark current target as processed!

                                        }

                                }

                                OperatingRadiusOld = GPS_Parameter.OperatingRadius;

                                // remember last target position pointer

                                pTargetPositionOld = GPS_pTargetPosition;

                                /* Calculate position deviation from ranged target */

                                // calculate deviation of current position to ranged target position in cm

                                if(GPS_CalculateDeviation(&(GPSData.Position), &RangedTargetPosition, &CurrentTargetDeviation))

                                {       // set target reached flag of we once reached the target point

                                        if(!(NCFlags & NC_FLAG_TARGET_REACHED) && (CurrentTargetDeviation.Distance < GPS_TargetRadius))

                                        {

                                                NCFlags |= NC_FLAG_TARGET_REACHED;      // set target reached flag

                                        }

                                        // implement your control code here based

                                        // in the info available in the CurrentTargetDeviation, GPSData and FromFlightCtrl.GyroHeading

                                        GPS_Stick.Nick = 0;

                                        GPS_Stick.Roll = 0;

                                        GPS_Stick.Yaw  = 0;

                                }

                                else // deviation could not be calculated

                                {   // do nothing on gps sticks!

                                        GPS_Neutral();

                                        NCFlags &= ~NC_FLAG_TARGET_REACHED;     // clear target reached

                                }

                        }// eof if GPSSignal is OK

                        else // GPSSignal not OK

                        {

                                GPS_Neutral();

                                // beep if signal is not sufficient

                                if(GPS_Parameter.FlightMode != GPS_FLIGHT_MODE_FREE)

                                {

                                        if(!(GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && !(beep_rythm % 5)) BeepTime = 100;

                                        else if (GPSData.NumOfSats < GPS_Parameter.MinSat && !(beep_rythm % 5)) BeepTime = 10;

                                }

                        }

                        GPSData.Status = PROCESSED; // mark as processed

                        break;

        }

        DebugOut.Analog[6] = NCFlags;

        DebugOut.Analog[27] = (s16)CurrentTargetDeviation.North;

        DebugOut.Analog[28] = (s16)CurrentTargetDeviation.East;

        DebugOut.Analog[29] = GPS_Stick.Nick;

        DebugOut.Analog[30] = GPS_Stick.Roll;

        // update navi data, send back to ground station

        GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position),   &(NaviData.CurrentPosition));

        GPS_CopyPosition(&RangedTargetPosition, &(NaviData.TargetPosition));

        GPS_CopyPosition(&GPS_HomePosition,     &(NaviData.HomePosition));

        NaviData.SatsInUse = GPSData.NumOfSats;

        NaviData.TargetPositionDeviation.Distance = (u16)CurrentTargetDeviation.Distance/10; // dm

        NaviData.TargetPositionDeviation.Bearing  = (s16)CurrentTargetDeviation.Bearing;

        NaviData.HomePositionDeviation.Distance   = (u16)CurrentHomeDeviation.Distance/10; // dm

        NaviData.HomePositionDeviation.Bearing    = (s16)CurrentHomeDeviation.Bearing;