Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 1 | Rev 41 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1 Rev 27
Line 76... Line 76...
76 
volatile unsigned char SPI_state = 0, SPI_TXUpdatebufferRequest = 0, SPI_RXUpdatebufferRequest = 0;
 76 
volatile unsigned char SPI_state = 0, SPI_TXUpdatebufferRequest = 0, SPI_RXUpdatebufferRequest = 0;
Line 77... Line 77...
77 
 
 77 
 
78 
unsigned char SPI_CommandSequence[] = { SPI_CMD_OSD_DATA, SPI_CMD_GPS_POS, SPI_CMD_GPS_TARGET};
 78 
unsigned char SPI_CommandSequence[] = { SPI_CMD_OSD_DATA, SPI_CMD_GPS_POS, SPI_CMD_GPS_TARGET};
Line 79... Line -...
79 
unsigned char SPI_CommandCounter = 0;
 - 
 
80 
 
 79 
unsigned char SPI_CommandCounter = 0;
81 
 
 80 
 
82 
//--------------------------------------------------------------
 81 
//--------------------------------------------------------------
83 
void SSP0_IRQHandler(void)
 82 
void SSP0_IRQHandler(void)
84 
{
 83 
{
Line 247... Line 246...
247 
 
 246 
 
248 
}
 247 
}
249 
//------------------------------------------------------
 248 
//------------------------------------------------------
250 
void UpdateSPI_Buffer(void)
 249 
void UpdateSPI_Buffer(void)
- 
 
 250 
{
251 
{
 251 
   if(CompassUpdateActiv) return;  // testweise deaktiviert
252 
   if (SPI_RXUpdatebufferRequest)
 252 
   if(SPI_RXUpdatebufferRequest)
253 
   {
 - 
 
254 
     if (CompassUpdateActiv) return;  // testweise deaktiviert
 253 
   {
255 
 
 254 
                                 
Line 256... Line 255...
256 
          VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, DISABLE);  
 255 
          VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, DISABLE);  
257 
 
 256 
 
258 
          ToFlightCtrl.CompassValue = I2C_Heading.Heading;
 257 
          ToFlightCtrl.CompassValue = I2C_Heading.Heading;
Line 308... Line 307...
308 
                                    Parameter_UserParam3 = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
 307 
                                    Parameter_UserParam3 = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
309 
                                    Parameter_UserParam4 = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
 308 
                                    Parameter_UserParam4 = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
310 
                                    Parameter_UserParam5 = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
 309 
                                    Parameter_UserParam5 = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
311 
                                    Parameter_UserParam6 = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
 310 
                                    Parameter_UserParam6 = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
312 
                                    Parameter_UserParam7 = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
 311 
                                    Parameter_UserParam7 = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
- 
 
 312 
                                    Parameter_UserParam8 = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
- 
 
 313 
                                        if(ClearFlags) {MikroKopterFlags = 0; ClearFlags = 0;};
- 
 
 314 
                                        MikroKopterFlags |= (s32) FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
- 
 
 315 
                                        UBat = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
- 
 
 316 
                                        UndervoltageLevel = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
- 
 
 317 
                                        ActiveSetting = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
- 
 
 318 
           //DebugOut.Analog[7] = MikroKopterFlags;
- 
 
 319 
       if(MikroKopterFlags & 0x004) DebugOut.Analog[8]++;
- 
 
 320 
                     break;
- 
 
 321 
 
- 
 
 322 
           case SPI_CMD_PARAMETER1:
- 
 
 323 
                                   Parameter_NaviGpsModeControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
- 
 
 324 
                   Parameter_NaviGpsGain = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
- 
 
 325 
                   Parameter_NaviGpsP   = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
- 
 
 326 
                   Parameter_NaviGpsI   = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
- 
 
 327 
                   Parameter_NaviGpsD   = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
- 
 
 328 
                   Parameter_NaviGpsACC = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
- 
 
 329 
                                   Parameter_NaviGpsMinSat = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
- 
 
 330 
                                   Parameter_NaviStickThreshold = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
- 
 
 331 
                                   Parameter_RadiusAlert = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
313 
             break;
 332 
             break;
314 
       case SPI_CMD_STICK:
 333 
       case SPI_CMD_STICK:
315 
           DebugOut.Analog[8]++;
 - 
 
316 
                                    FC_StickGas  = (s32) FromFlightCtrl.Param.sByte[0];
 334 
                                    FC_StickGas  = (s32) FromFlightCtrl.Param.sByte[0];
317 
                                    FC_StickGier = (s32) FromFlightCtrl.Param.sByte[1];
 335 
                                    FC_StickGier = (s32) FromFlightCtrl.Param.sByte[1];
318 
                                        FC_StickNick = (s32) FromFlightCtrl.Param.sByte[2];
 336 
                                        FC_StickNick = (s32) FromFlightCtrl.Param.sByte[2];
319 
                                    FC_StickRoll = (s32) FromFlightCtrl.Param.sByte[3];
 337 
                                    FC_StickRoll = (s32) FromFlightCtrl.Param.sByte[3];
320 
                                    FC_Poti1     = (s32) FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
 338 
                                    FC_Poti1     = (s32) FromFlightCtrl.Param.Byte[4];