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// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
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// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
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// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
14 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 21 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
26 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
29 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 29 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 31 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
34 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 34 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
35 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 35 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
37 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
38 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
39 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
 40 
// +     with our written permission
41 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
42 
// +     clearly linked as origin
42 
// +     clearly linked as origin
43 
// +   * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
 43 
// +   * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
44 
//
 44 
//
45 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
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// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 46 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 47 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
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50 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 50 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 51 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 52 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 53 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 54 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
55 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 56 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 57 
#include "91x_lib.h"
- 
 
 58 
#include "timer.h"
57 
#include "main.h"
 59 
#include "uart1.h"
Line 58... Line 60...
58 
 
 60 
 
59 
u32 CountMilliseconds;
 - 
 
- 
 
 61 
u32 CountMilliseconds;
Line 60... Line 62...
60 
 
 62 
DateTime_t SystemTime;
61 
 
 63 
 
62 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
 64 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
- 
 
 65 
void TIM1_IRQHandler(void)
63 
void TIM1_IRQHandler(void)
 66 
{
64 
{
 67 
        TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_OC1); // clear irq pending bit
65 
  TIM1->OC1R += 200;    // Timerfreq is 200kHz, generate an interrupt every 1ms
68 
        TIM1->OC1R += 200;    // Timerfreq is 200kHz, generate an interrupt every 1ms
66 
 
 69 
       
- 
 
 70 
        CountMilliseconds++;
67 
  CountMilliseconds++;
 71 
        //if (GPIO_ReadBit(GPIO6, GPIO_Pin_3)) GPIO_WriteBit(GPIO6, GPIO_Pin_3, Bit_RESET);  else GPIO_WriteBit(GPIO6, GPIO_Pin_3, Bit_SET);
- 
 
 72 
       
68 
  //if (GPIO_ReadBit(GPIO6, GPIO_Pin_3)) GPIO_WriteBit(GPIO6, GPIO_Pin_3, Bit_RESET);  else GPIO_WriteBit(GPIO6, GPIO_Pin_3, Bit_SET);
 73 
        // write any value to VIC0 Vector address register
Line 69... Line 74...
69 
  TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_OC1);
 74 
        VIC0->VAR = 0xFF;
70 
}
 75 
}
71 
 
 76 
 
72 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
 77 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
73 
// 1ms Timer
 78 
// 1ms Timer
74 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
 79 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
75 
void TIMER1_Init(void)
 80 
void TIMER1_Init(void)
76 
{
 81 
{
77 
  TIM_InitTypeDef   TIM_InitStructure;
 82 
        TIM_InitTypeDef   TIM_InitStructure;
78 
 
 83 
 
79 
  SerialPutString("Timer init...");
 84 
        SerialPutString("Timer init...");
80 
   
 85 
 
81 
  #define TIM1_FREQ 200000    
 86 
        #define TIM1_FREQ 200000 // 200kHz
82 
  // TimerOCR set in IntHandler
 87 
        // TimerOCR set in IntHandler
83 
 
 88 
 
84 
  SCU_APBPeriphClockConfig(__TIM01, ENABLE);
 89 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__TIM01, ENABLE);
85 
 
 90 
 
86 
  TIM_StructInit(&TIM_InitStructure);
 91 
        TIM_StructInit(&TIM_InitStructure);
87 
  TIM_InitStructure.TIM_Mode = TIM_OCM_CHANNEL_1;
 92 
        TIM_InitStructure.TIM_Mode = TIM_OCM_CHANNEL_1;
88 
  TIM_InitStructure.TIM_OC1_Modes = TIM_TIMING;
 93 
        TIM_InitStructure.TIM_OC1_Modes = TIM_TIMING;
89 
  TIM_InitStructure.TIM_Clock_Source = TIM_CLK_APB;
 94 
        TIM_InitStructure.TIM_Clock_Source = TIM_CLK_APB;
90 
  TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SCU_GetPCLKFreqValue() * 1000) / TIM1_FREQ;        // klappt nur bis 48 MHz !
 95 
        TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SCU_GetPCLKFreqValue() * 1000) / TIM1_FREQ;  // is only valid up to 48 MHz !
91 
  TIM_Init (TIM1, &TIM_InitStructure);
 96 
        TIM_Init (TIM1, &TIM_InitStructure);
92 
 
 97 
 
93 
  TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_OC1, ENABLE);
 98 
        TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_OC1, ENABLE);
94 
  TIM_CounterCmd(TIM1, TIM_START);
 99 
        TIM_CounterCmd(TIM1, TIM_START);
95 
 
 100 
 
- 
 
 101 
        VIC_Config(TIM1_ITLine, VIC_IRQ, 5);
- 
 
 102 
        VIC_ITCmd(TIM1_ITLine, ENABLE);
- 
 
 103 
       
- 
 
 104 
        SystemTime.Year = 0;
- 
 
 105 
        SystemTime.Month = 0;
- 
 
 106 
        SystemTime.Day = 0;
- 
 
 107 
        SystemTime.Hour = 0;
96 
  VIC_Config(TIM1_ITLine, VIC_IRQ, 5);
 108 
        SystemTime.Min = 0;
97 
  VIC_ITCmd(TIM1_ITLine, ENABLE);
 109 
        SystemTime.Sec = 0;
98 
 
 110 
        SystemTime.mSec = 0;
- 
 
 111 
        SystemTime.Valid = 0;
99 
//  DebugOut.Analog[27] = SCU_GetPCLKFreqValue()/1000;
 112 
 
100 
 
 113 
        CountMilliseconds = 0;
101 
  CountMilliseconds = 0;
 114 
 
Line 102... Line 115...
102 
  SerialPutString("ok\n\r");
 115 
        SerialPutString("ok\n\r");
103 
   
 116 
 
104 
}
 117 
}
105 
 
 118 
 
106 
// -----------------------------------------------------------------------
 119 
// -----------------------------------------------------------------------
Line 107... Line 120...
107 
u32 SetDelay (u32 t)
 120 
u32 SetDelay (u32 t)
108 
{
 121 
{
109 
  return(CountMilliseconds + t -1);                                            
 122 
        return(CountMilliseconds + t -1);
110 
}
 123 
}
111 
 
 124 
 
Line 112... Line 125...
112 
// -----------------------------------------------------------------------
 125 
// -----------------------------------------------------------------------
113 
u8 CheckDelay(u32 t)
 126 
u8 CheckDelay(u32 t)
114 
{
 127 
{
115 
  return(((t - CountMilliseconds)& 0x80000000) >> 27);
 128 
        return(((t - CountMilliseconds)& 0x80000000) >> 27);
116 
}
 129 
}
117 
 
 130 
 
118 
// -----------------------------------------------------------------------
 131 
// -----------------------------------------------------------------------