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Line 37... Line 37...
37 
                void writeByte(int b) throws IOException {
 37 
                void writeByte(int b) throws IOException {
38 
                        if(inbufptr == inbuf.length) flush();
 38 
                        if(inbufptr == inbuf.length) flush();
39 
                        inbuf[inbufptr++] = b;
 39 
                        inbuf[inbufptr++] = b;
40 
                }
 40 
                }
Line -... Line 41...
- 
 
 41 
 
- 
 
 42 
                void writeSignedByte(int b) throws IOException {
- 
 
 43 
                        if (b<0) b+= 256;
- 
 
 44 
                        writeByte(b);
- 
 
 45 
                }
41 
 
 46 
 
42 
                public void writeBytes(int[] bs) throws IOException {
 47 
                public void writeBytes(int[] bs) throws IOException {
43 
                        for (int i=0; i<bs.length; i++)
 48 
                        for (int i=0; i<bs.length; i++)
44 
                                writeByte(bs[i]);
 49 
                                writeByte(bs[i]);
Line 169... Line 174...
169 
                writeByte('n');
 174 
                writeByte('n');
170 
        }
 175 
        }
Line 171... Line 176...
171 
 
 176 
 
172 
        public void visit(WriteMotorMixerRequestFrame f) throws IOException {
 177 
        public void visit(WriteMotorMixerRequestFrame f) throws IOException {
173 
                writeByte('m');
 178 
                writeByte('m');
174 
                writeByte(f.getConfigurationVersion());
 179 
                base64OutputStream.writeByte(f.getMotorMixerVersionNumber());
- 
 
 180 
                base64OutputStream.writeByte(f.getDataLength());
175 
                writeByte(f.getDataLength());
 181 
                base64OutputStream.writeChars(f.getName());
176 
                for(int i=0; i<f.getMatrix().length; i++) {
 182 
                for(int i=0; i<f.getMatrix().length; i++) {
177 
                        int[] row = f.getMatrix()[i];
 183 
                        int[] row = f.getMatrix()[i];
178 
                        for(int j=0; j<row.length; j++) {
 184 
                        for(int j=0; j<row.length; j++) {
- 
 
 185 
                                base64OutputStream.writeSignedByte(row[j]);
179 
                                base64OutputStream.writeByte(row[j]);
 186 
                                //System.out.print(row[j] + " ");
- 
 
 187 
                        }
180 
                        }
 188 
                        //System.out.println();
181 
                }
 189 
                }
182 
                /*
 190 
                /*
183 
                for(int i=0; i<f.getOppositeMotors().length; i++) {
 191 
                for(int i=0; i<f.getOppositeMotors().length; i++) {
184 
                        base64OutputStream.writeByte(f.getOppositeMotors()[i]);
 192 
                        base64OutputStream.writeByte(f.getOppositeMotors()[i]);