Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 1611 | Rev 1689 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1611 Rev 1688
Line 14... Line 14...
14 
import dongfang.mkt.frames.LoopbackTestRequestFrame;
 14 
import dongfang.mkt.frames.LoopbackTestRequestFrame;
15 
import dongfang.mkt.frames.MotorTestRequestFrame;
 15 
import dongfang.mkt.frames.MotorTestRequestFrame;
16 
import dongfang.mkt.frames.OSDDataRequestFrame;
 16 
import dongfang.mkt.frames.OSDDataRequestFrame;
17 
import dongfang.mkt.frames.ReadExternalControlRequestFrame;
 17 
import dongfang.mkt.frames.ReadExternalControlRequestFrame;
18 
import dongfang.mkt.frames.ReadIMUConfigurationRequestFrame;
 18 
import dongfang.mkt.frames.ReadIMUConfigurationRequestFrame;
- 
 
 19 
import dongfang.mkt.frames.ReadMotorMixerRequestFrame;
19 
import dongfang.mkt.frames.ReadParamSetRequestFrame;
 20 
import dongfang.mkt.frames.ReadParamSetRequestFrame;
- 
 
 21 
import dongfang.mkt.frames.ReadVariablesRequestFrame;
20 
import dongfang.mkt.frames.RequestFrame;
 22 
import dongfang.mkt.frames.RequestFrame;
21 
import dongfang.mkt.frames.ResetRequestFrame;
 23 
import dongfang.mkt.frames.ResetRequestFrame;
22 
import dongfang.mkt.frames.SetCompassHeadingRequestFrame;
 24 
import dongfang.mkt.frames.SetCompassHeadingRequestFrame;
23 
import dongfang.mkt.frames.SingleDisplayRequestFrame;
 25 
import dongfang.mkt.frames.SingleDisplayRequestFrame;
24 
import dongfang.mkt.frames.VariablesRequestFrame;
 - 
 
25 
import dongfang.mkt.frames.VersionRequestFrame;
 26 
import dongfang.mkt.frames.VersionRequestFrame;
26 
import dongfang.mkt.frames.WriteIMUConfigurationRequestFrame;
 27 
import dongfang.mkt.frames.WriteIMUConfigurationRequestFrame;
- 
 
 28 
import dongfang.mkt.frames.WriteMotorMixerRequestFrame;
27 
import dongfang.mkt.frames.WriteParamSetRequestFrame;
 29 
import dongfang.mkt.frames.WriteParamSetRequestFrame;
Line 28... Line 30...
28 
 
 30 
 
29 
public class MKOutputStream extends OutputStream implements RequestFrameVisitor {
 31 
public class MKOutputStream extends OutputStream implements RequestFrameVisitor {
30 
        public class MKDataOutputStream {
 32 
        public class MKDataOutputStream {
Line 160... Line 162...
160 
        public void visit(AllDisplaysRequestFrame f) throws IOException {
 162 
        public void visit(AllDisplaysRequestFrame f) throws IOException {
161 
                writeByte('h');
 163 
                writeByte('h');
162 
                base64OutputStream.writeByte(f.getPageOrder().getRemoteKeys());
 164 
                base64OutputStream.writeByte(f.getPageOrder().getRemoteKeys());
163 
                // mdo.writeByte(f.getAutoSendInterval());
 165 
                // mdo.writeByte(f.getAutoSendInterval());
164 
        }
 166 
        }
- 
 
 167 
       
- 
 
 168 
        public void visit(ReadMotorMixerRequestFrame f) throws IOException {
- 
 
 169 
                writeByte('n');
- 
 
 170 
        }
- 
 
 171 
 
- 
 
 172 
        public void visit(WriteMotorMixerRequestFrame f) throws IOException {
- 
 
 173 
                writeByte('m');
- 
 
 174 
                writeByte(f.getConfigurationVersion());
- 
 
 175 
                writeByte(f.getDataLength());
- 
 
 176 
                for(int i=0; i<f.getMatrix().length; i++) {
- 
 
 177 
                        int[] row = f.getMatrix()[i];
- 
 
 178 
                        for(int j=0; j<row.length; j++) {
- 
 
 179 
                                base64OutputStream.writeByte(row[j]);
- 
 
 180 
                        }
- 
 
 181 
                }
- 
 
 182 
                /*
- 
 
 183 
                for(int i=0; i<f.getOppositeMotors().length; i++) {
- 
 
 184 
                        base64OutputStream.writeByte(f.getOppositeMotors()[i]);
- 
 
 185 
                }
- 
 
 186 
                */
- 
 
 187 
        }
Line 165... Line 188...
165 
 
 188 
 
166 
        public void visit(VariablesRequestFrame f) throws IOException {
 189 
        public void visit(ReadVariablesRequestFrame f) throws IOException {
167 
                writeByte('x');
 190 
                writeByte('x');
Line 168... Line 191...
168 
        }
 191 
        }
169 
 
 192