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| Line 862... | Line 862... | ||
| 862 | if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz |
862 | if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz |
| 863 | { |
863 | { |
| 864 | updKompass = 50; |
864 | updKompass = 50; |
| 865 | KompassValue = heading_MM3(); |
865 | KompassValue = heading_MM3(); |
| 866 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
866 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| - | 867 | } |
|
| 867 | 868 | ||
| 868 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
869 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| 869 | v = abs(IntegralRoll /512); |
870 | v = abs(IntegralRoll /512); |
| 870 | if (v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
871 | if (v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
| 871 | if (w < 40 && NeueKompassRichtungMerken) |
872 | if (w < 35 && NeueKompassRichtungMerken) |
| 872 | { |
873 | { |
| 873 | KompassStartwert = KompassValue; |
874 | KompassStartwert = KompassValue; |
| 874 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
875 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 875 | } |
876 | } |
| 876 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
877 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
| Line 878... | Line 879... | ||
| 878 | if (w > 0) |
879 | if (w > 0) |
| 879 | { |
880 | { |
| 880 | Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
881 | Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| 881 | } |
882 | } |
| 882 | else beeptime = 500; |
883 | else beeptime = 500; |
| 883 | } |
- | |
| 884 | } |
884 | } |
| 885 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
885 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Line 886... | Line 886... | ||
| 886 | 886 | ||
| 887 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
887 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |