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|---|---|---|---|
| Line 856... | Line 856... | ||
| 856 | // Kompass |
856 | // Kompass |
| 857 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
857 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 858 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
858 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
| 859 | { |
859 | { |
| 860 | int w,v; |
860 | int w,v; |
| 861 | static char SignalSchlecht = 0; |
- | |
| Line 862... | Line 861... | ||
| 862 | 861 | ||
| 863 | if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz |
862 | if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz |
| 864 | { |
863 | { |
| 865 | updKompass = 50; |
864 | updKompass = 50; |
| 866 | KompassValue = heading_MM3(); |
865 | KompassValue = heading_MM3(); |
| Line 867... | Line 866... | ||
| 867 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
866 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| 868 | 867 | ||
| 869 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
868 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| 870 | v = abs(IntegralRoll /512); |
869 | v = abs(IntegralRoll /512); |
| 871 | if (v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
870 | if (v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
| 872 | if (w < 40 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
871 | if (w < 40 && NeueKompassRichtungMerken) |
| 873 | { |
872 | { |
| 874 | KompassStartwert = KompassValue; |
873 | KompassStartwert = KompassValue; |
| 875 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
874 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 876 | } |
875 | } |
| 877 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
876 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
| 878 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
877 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| 879 | if (w > 0) |
878 | if (w > 0) |
| 880 | { |
- | |
| 881 | if (!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
879 | { |
| 882 | else SignalSchlecht--; |
880 | Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| 883 | } |
881 | } |
| 884 | else SignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1/2 sek |
882 | else beeptime = 500; |
| 885 | } |
883 | } |
| Line 886... | Line 884... | ||
| 886 | } |
884 | } |